请问，用python-opencv进行单目相机标定时，为什么在整个程序中都没有用到“棋盘格边长”这个参数呢？

Question

我看到用Matlab工具包进行相机标定的时候需要输入棋盘格的边长数据，为什么在python-opencv中设置(生成)标定图在世界坐标中的坐标时仅用角点序号给x/y赋值后就直接计算了，棋盘格大小对结果没有影响吗？

# 获取标定板角点的位置
objp = np.zeros((5*9,3), np.float32)
objp[:,:2] = np.mgrid[0:9,0:5].T.reshape(-1,2)  # 将世界坐标系建在标定板上，所有点的Z坐标全部为0，所以只需要赋值x和y

Answer 1

内参矩阵其实和棋盘格大小没关，所以在设定标定板世界坐标时候，将坐标设置为[1,0,0],[2,0,0]...时，代表着黑白格长度为1了。
但如果，你需要计算出每一张图的外参矩阵，也就是平移向量，就要把黑白格长度输入进去。输入方式就是：

objp = np.zeros((5*9,3), np.float32)
len = 40 #黑白格长度
objp[:,:2] = np.mgrid[0:9*len:len,0:5*len:len].T.reshape(-1,2)