pcl使用removeNaNFromPointCloud函数无法去除无效点？

Question

我用removeNaNFromPointCloud函数处理点云之后，可视化窗口上的点看不见了，但输出点云的size依然和原来一样，indices里面的点和原来一样。请问这可能是什么原因？有什么办法能减少输出点云的size，真正去除无效点，而不仅是不显示？

//输入点云cloud，输出output
for (int i = 0; i < cloud->points.size(); i++) {
        cloud->points[i].x = numeric_limits<float>::quiet_NaN();
        cloud->points[i].y = numeric_limits<float>::quiet_NaN();
        cloud->points[i].z = numeric_limits<float>::quiet_NaN();
    }
    vector<int> indices;
    Cloud9::Ptr output(new Cloud9);//typedef pcl::PointXYZRGBNormal Point9; typedef pcl::PointCloud<Point9> Cloud9;

    pcl::removeNaNFromPointCloud(*cloud, *output, indices);
    cout << "there are " << output->points.size() << " points" << endl;//输出的图像看不见点了，但size不变
    for (int i = 0; i < indices.size(); i++) {
        cout << indices[i] << endl;//输出的下标和cloud的完全一样
    }

Answer 1

重新遍历