如何在gazebo中用turtlebot3仿真ratslam算法？

tuetlebot3的ROS包中，只有gmapping等写好的仿真启动文件。我想用turtlebot3自带的编码器来发布里程计信息传给ratslam算法，然后在gazebo的house模拟环境中进行建图仿真

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