关于不同局域网TCP通讯的问题

Question

两台PC,A和B，分别处于不同的局域网中，均通过路由器上网，假设A作为服务端，B作为客户端
要如何设置端口映射？网上搜了一下，大多数意见表示，
1.PC A 只能是公网，也就是直接使用ADSL拨号上网，再映射端口，PC B 才能连接到A
2.PC A 申请运营商的静态IP，PC B则可直接连接到A,不需要端口映射
但是如果A和B都是在局域网中，要如何实现，仅仅是在A的路由器上映射端口，B是不是无法发起连接和正常通讯？

Answer 1

必须需要一台公网服务器，否则两个不同局域网机器怎么也连不起来的，不管是TCP方式还是UDP穿透，都不行。