2 patient pxw patient_pxw 于 2016.04.21 17:59 提问

3D数学基础:图形与游戏开发中四元数用以旋转时的疑问 5C

书中在10.4.8节 四元数的乘法(叉乘)中定义四元数乘法时出了一个错误(最后四元数虚向量部分应该是W1*V1+W2*V2+V1×V2但是它却“强行”说标准乘法定义最后是V2×V1)

然后在书中提示“本书使用结尾为V1×V2的乘法定义”(非原文,简略表达)

接着在用四元数进行点旋转时说,定义一个四元数p=(0,(x,y,z))对应3D点p(x,y,z),然后通过旋转四元数q对其进行乘法:
p1= qpq^-1
即可得到p旋转后的点p1

接着!!
它又说这样左乘q,右乘q^-1的做法在连续旋转时不好用!!所以采用本书定义乘法(也就是之前说的结尾为V1×V2的乘法(可是这个本身就是标准乘法啊!?))
这样就可以做到:
p1=q^-1pq
来求得旋转后的点,方便连续旋转

这样弄得我有点糊涂啊,到底结尾V1×V2是不是真正的标准乘法?标准乘法定义下,左乘q再右乘q^-1和反过来乘有区别吗?

1个回答

devmiao
devmiao   Ds   Rxr 2016.04.21 22:47
patient_pxw
patient_pxw 觉得并没有什么帮助
一年多之前 回复
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