无聊的六婆 2016-10-04 17:35 采纳率: 100%
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关于octomap的问题,或者八叉树的问题

求问大神们octomap中的octokey是怎么生成的,能不能举个例子。我看源代码里面那些函数虽然能看懂但是不知道原理,里面的center_offset_key不知道是什么,而且那些函数都要求输入一个parent_key,才能获得一个child_key,我不知道parent_key是多大,想不明白,求解。。。

求大神告知一下点云是怎么存储成八叉树结构的,点云存储的是点的坐标,八叉树是存储的很多体素,不太明白一个点的坐标怎么对应出一个体素

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  • halibotehuaxue 2016-10-05 04:57
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    简单来说就是把点云划分空间,先是用8个立体体元划分整幅点云,若节点不为空,则该节点继续划分,直至体元内无点,或满足一定的阈值条件。

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