如题,我现在只有map.pgm和map.yaml两个文件,有这两个文件就可以用了吗?有大神指教下么
1条回答 默认 最新
- 爱学习的草莓熊 2018-05-12 09:53关注
够用了,这两个文件能够使你正常加载一幅地图了,当你需要加载地图时,使用的是**map_server**节点,比如下面的语句
<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find base_controller)/maps/map.yaml"/>
给map_server传递的参数是一个yaml文件路径,yaml文件里记录了一个与自身同名且在同一目录下的pgm图片文件,这两个文件就能加载地图。
你可能见过有些教程讲到建图时使用rosbag录制tf 和scan数据,那些数据可以回放,记录的是建图过程中tf和scan的变化过程,但不影响你的地图加载。
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