Linux进程睡眠误差有时特别大？

Question

在PC上，Redhat操作系统，我的进程通过 sched__setscheduler 设置为FIFO调度，优先级指定为1。用nanosleep睡眠，为什么睡眠时间有时误差还是很大（有时误差竟然上毫秒）？如果与调度有关，按理说优先级最高的FIFO进程唤醒后（而且我看Linux内核有进程唤醒时会触发调度）能立即抢占其他进程，不应该存在调度等待啊。
另外一个问题，Linux如果所有进程都采用实时调度策略，这和实时操作系统有何本质区别？

Answer 1

FIFO调度，优先级为最高，当nanosleep时还是会让出cpu，发生任务调度。调度器一般有主调度器和周期调度器，周期调度器使用的timer是以HZ为单位的，也就是1/HZ才会发生进程调度，一般情况下HZ为100或更高。因此当nanosleep设定的睡眠时间过后进程重新获得CPU，有1/HZ的误差都是正常的。