用Qt编写的计算重力传感器SMB380的x，y，z轴数据的计算原理的问题

Question

用Qt做的重力传感器SMB380数据计算
，有一行代码 result = -(9.8 * (float) (mode + 1)) * 2 * dat / 512.0; 不知道计算原理，
mode = value_temp[3];
x_start = dToa(value_temp[0], mode);
y_start = dToa(value_temp1, mode);
z_start = dToa(value_temp2, mode);
float Thread::dToa(unsigned short dat, unsigned char mode)
{
float result = 0.0;
if ((dat & 0x200) != 0)
{
dat = ((~dat) + 1) & 0x1ff;//2的9次方为512
result = -(9.8 * (float) (mode + 1)) * 2 * dat / 512.0;

}
else
{
dat = dat & 0x1ff;
result = (9.8 * (float) (mode + 1)) * dat * 2 / 512.0;
}
return result;
}