arefage 2019-06-11 00:48 采纳率: 0%
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已结题

C#socket通讯4轴雅马哈机器人,客户端接受数据时怎样筛选数据,望各位大佬解惑。

最近在学视觉手眼标定这块,用的C#联合halcon,C#这块不太熟,在网口通讯这块一直不知道怎么把机器人发回的数据解析显示出来,比如我要实时读取机械手坐标,中间可能又要发指令让机械手移动,或要读取机械中的某个变量,我试过用按钮触发一条发送指令,是没问题的,但接收的数据怎么弄就不知道了,数据会不会堵塞,还是应该每发一条指令立即把数据读出来,还望各位大佬解惑。

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  • 一贝水双鱼 2019-12-29 19:19
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    You have to know some instructions of control robot,
    example
    1.Set Power On/off send message "@MOTOR ON/OFF\r\n" socket will receive "RUN\r\nEND\r\n"
    2.Get Current postion send message "@? WHRXY\r\n" socket will receive "xxxxxxx yyyyyy rrrrrrr zzzzzz" x y r z of number
    3.Set jog spedd send message "@MSPEED5\r\n" socket will receive "OK\r\n"
    befor example know send message will receive message
    if want to use C# socket ,
    frist send message use Socket.Send method
    second recive message use Socket.Receive method and check end bytes according to message

    attention: must set timeout and connnect error
    good luck

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