1、按照书上给出的步骤执行，但是simulink仿真出现问题，可能是传递函数转
化成模型时出错，不能正确执行。
2、代码如下：
clear a11
clc
% % % % % % % % % %电动机功率估算
m=1850;
f=0.005;cd=0.49;A=3.8;
vmax=60;i=0.1;vi=15;
pv=(m*9.8*f/3600*vmax+cd*A/76140*vmax^3)/0.92;
po=(m*9.8*f/3600*vi+cd*A/76140*vi^3+m*9.8*sin(atan(i))*vi/3600)/0.92;
if pv>po
p=pv;
else
p=po;
end
% % % % % % % % % %电动机驱动系统参数设计计算
R=0.025; %电枢电阻
L=0.018; %电枢电感
u=120; %额定电压
I=85; %额定电流
n=1500; %额定转速
ce=(u-R*I)/n; %电动机电动势系数0.04343
GD2=3.53; %飞轮转矩
cm=30/pi*ce;
tm=GD2*R/375/cm/ce; %电动机时间常数
t1=L/R; %电枢回路电磁时间常数
ks=7.9; %触发整流装置放大系数
ts=0.0000667; %触发整流装置延迟系数，开关频率15KHZ
alpha=10/1500; %转速反馈系数
beta=0.0908; %电流反馈系数
toi=0.002; %电流环滤波时间常数
t1=0.72;
taoi=t1;%0.05;
TI=ts+toi;
KI=1/(2*TI); %电流开环增量
ki=KI*taoi*R/beta/ks; %电流调节器比例系数5.21
ton=0.2;
Tn=2*TI+ton;
taon=0.1207;
h=5;
KN=(h+1)/(2*h^2*Tn^2); %转速开环增益
kn=(h+1)*beta*ce*tm/(2*h*alpha*R*Tn); %转速调节器比例系数??
taodn=Tn*((4*h+2)/(h+1)); %??
[a,b,c,d]=linmod('diandong_che_double_loop');
sy=ss(a,b,c,d); %将系统的simulink结构图转换为状态空间模型
g=tf(sy);
step(g,1);
den=g.den{1}; %从传递函数中提取分母
num=g.num{1}; %从传递函数中提取分子
finals=polyval(num,0)/polyval(den,0); %求系统的稳态值
[y,t]=step(g);
[ym,jmax]=max(y);
Mp=100*(ym-finals)/finals; %求系统响应最大超调量
fprintf('电动车辆需求功率为= %3.2f KW\n',p)
fprintf('系统最大超调量Mp= %3.3f% % \n',Mp)
tp=t(jmax);
fprintf('系统峰值时间tp=%3.3f s\n',tp)
lt=length(t);
while(y(lt)>0.98*finals)&&(y(lt)<1.02*finals)
lt=lt-1;
end
tr=t(lt);
fprintf('系统调整时间（2% % ）tr=%3.3f s\n',tr )
