确定空间中点云平面中圆形空洞的圆心坐标,求具体算法!!!

前期用64线激光雷达采集到的点云数据已经进行了平面的分割和拟合,拟合后效果如下图,
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现在想确定空间中点云平面中圆形空洞的圆心坐标,用pcl的SampleConsensusModelCircle3D试了一下,没有出来效果,有没有哪位大佬有别的方法或者想法的,指导一下呗,不胜感激!
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