大家好,菜鸟最近在看龚建伟教授的《无人驾驶车辆模型检测》,可是看到第五章基于动力学模型的主动转向控制那里的源代码最后的有效集法'active set'从quadprog里删除了,请问应该怎么改?
%% 开始求解过程
options = optimset('Algorithm','active-set');
x_start=zeros(Nc+1,1);%加入一个起始点
[X,fval,exitflag]=quadprog(H,f,A_cons,b_cons,[],[],lb,ub,x_start,options);
fprintf('exitflag=%d\n',exitflag);
fprintf('H=%4.2f\n',H(1,1));
fprintf('f=%4.2f\n',f(1,1));