hk3715
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2020-03-26 13:38

6关节机器人DH模型的DH参数表应该怎么建立?

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图为6关节机器人DH模型图,这个模型的DH参数表应该怎么建立?

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1条回答

  • AlbertDS Albert_Lsk 5月前

    由于该机器人的Xi+1是根据Zi和Zi+1来确定的,所以是标准型DH参数表:

     由于这里面的O6的坐标系与O5的坐标系重合,但Ob与O0不重合,因此在这里我的θ1为图中x0相对于xb转过的角度,以此类推,我的theta6为图中的x5相对于x4转过的角度。di为Xi-1到Xi沿着Zi-1平移的距离,因此:

    ai为连杆长度,即zi-1沿着xi平移到zi,αi为zi-1绕着xi旋转到zi。因此该机器人STD-DH参数表为:

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