现有一平面3自由度六杆机构,杆长条件如图所示,l1=500,l2=600,l3=400,l4=400.各个关节的转动角度范围为0°~360°,不考虑干涉问题,杆CD的中点为末端动平台参考点,如何同matlab中的极限搜索法求解其工作空间的形状和面积,并出图?本人小白一枚,求大神列出代码,并解释下代码的意思。谢谢
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