如何在gazebo中用turtlebot3仿真ratslam算法？

Question

tuetlebot3的ROS包中，只有gmapping等写好的仿真启动文件。我想用turtlebot3自带的编码器来发布里程计信息传给ratslam算法，然后在gazebo的house模拟环境中进行建图仿真

Answer 1

https://blog.csdn.net/lingchen2348/article/details/79503970