两点集之间的RT计算，SVD计算的结果不一致

Question

两个点集（4点）是一一对应的，采用两种方法进行RT的计算，
方法一：4点使用SVD方法求解；
方法二：选择其中三点，两个点集均转到另外一个公共平面C0，根据结果再求解

结果：
方法一得到的结果有时候不一致，存在方向相反的现象（如Y方向），
分析可能是旋转角度刚好相差180度
方法二 得到的结果每次都一致。

想最终使用方法一进行计算，但是如何保证计算的唯一性，在方向上怎么限制。

希望有过相似现象的前辈指导下

Answer 1

https://blog.csdn.net/zhouyelihua/article/details/77807541