跑ORB-Slam的时候，怎么保存关键帧和深度图以及对应的位姿数据

初学slam，想保存这三个东西，事后用来建立点云图。
看别的教程里，都只是说准备彩色图和对应深度图和位姿，来建图。。。
就是不知道这三个东西从何而来，，，想在跑Slam的时候直接保存。