应用cartographer进行3D激光SLAM

Question

问题描述：镭神的16线激光雷达+cartographer算法，我的思路是用rosbag record命令录制bag文件，然后跑cartographer_offline_3d，没有任何的点云或者map显示。尝试用cartographer_ros_validate检测bag报错如图：
报错信息都和时间相关，不知道怎么解决。
网上有说这些信息不影响建图的
但是直接建图也不成功，无论离线还是实时
尝试修改lua和launch文
件，也是一知半解：

TRAJECTORY_BUILDER_3D.num_accumulated_range_data = 1

主要修改了tracking_frame、num_point_clouds。

launch文件中修改了lua文件名urdf文件名以及remap（和激光溜达发布的保持一致）
作为一个SLAM小白，对linux系统和ROS都不是很熟悉，求助大神帮忙给出解决思路！感谢～

Answer 1

https://blog.csdn.net/Nksjc/article/details/77359952