%设一被控对象G（s）=50/(0.125s^2+7s),
%用增量式PID控制算法编写仿真程序
%（输入分别为单位阶跃、正弦信号，采样时间为1ms，控制器输出限幅：[-5,5],
% 仿真曲线包括系统输出及误差曲线，并加上注释、图例）。
clear all;
close all;
ts=0.001; %采样时间
sys=tf(50,[0.125,7, 0]); %tf是传递函数 即被控对象函数G（）;
dsys=c2d(sys,ts,'z'); %把控制函数离散化
[num,den,~]=tfdata(dsys,'v');% 离散化后提取分子、分母
u_1=0.0;
u_2=0.0;
y_1=0.0;
y_2=0.0;
x=[0,0,0]';
error_1=0;
error_2=0;
for k=1:1:1000
time(k)=k*ts; %采样次数
S=2;
if S==1
kp=10;ki=0.1;kd=15; %初始化PID
rin(k)=1; %Step Signal
elseif S==2
kp=10;ki=0.1;kd=15;
rin(k)=0.5*sin(2*pi*k*ts); %Sine Signal 即实际输入
end
du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3); %PID Controller 控制系数
u(k)=u_1+du(k); %Restricting the output of controller
if u(k)>=5
u(k)=5;
end
if u(k)<=-5
u(k)=-5;
end
%Linear model
yout(k)=(-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2); %实际输出
error(k)=rin(k)-yout(k); %Return of parameters 误差
u_2=u_1; %保存上上次输入 为下次计算
u_1=u(k); %保存上一次控制系数 为下次计算
y_2=y_1; %保存上上次次输出 为下次计算
y_1=yout(k); %保存上一次输出 为下次计算
x(1)=error(k)-error_1; %Calculating P
x(2)=error(k)-2*error_1+error_2; %Calculating D
x(3)=error(k); %Calculating I
error_2=error_1;
error_1=error(k);
end
figure(1);
plot(time,rin,'b',time,yout,'r'); %输入 和实际控制输出
xlabel('time(s)'),ylabel('rin,yout');
figure(2);
plot(time,error,'r') %输入与输出误差输出曲线
xlabel('time(s)');ylabel('error');
上述代码的transfer function中不含有time delay，如果对于sys=tf(50,[0.125,7, 0],'inputdelay',15); 该如何使用tfdata并修改公式计算yout？
