使用ceres优化时出现段错误问题。

Question

我在使用ceres优化时，在设置残差块的时候，编译能通过，但是运行程序时会报错：段错误。
我做的是人体姿态检测方面的一个小任务，主要是简单的从.bag包中获取关键点。

/home/zx/图片/ceres报错.png
/home/zx/图片/result.png

Answer 1

让阿豪来帮你解答，本回答参考chatgpt3.5编写提供，如果还有疑问可以评论或留言

段错误通常是由访问未分配内存或者访问非法内存地址引起的。在ceres优化中，可能是因为在设置残差块时没有正确地初始化指针或者数组，导致在运行过程中访问了不存在的内存。 为了解决这个问题，首先需要检查残差块的设置是否正确，确保所有指针和数组都正确初始化，并且访问的内存地址是有效的。可以通过打印调试信息或者使用断点的方式来定位问题的根源。 下面是一个简单的ceres优化代码示例，假设设置了一个残差块的情况：

#include <ceres/ceres.h>
// Define CostFunctor
struct CostFunctor {
    template <typename T>
    bool operator()(const T* const x, T* residual) const {
        residual[0] = T(10.0) - x[0];
        return true;
    }
};
int main() {
    double initial_x = 5.0;
    double x = initial_x;
    ceres::Problem problem;
    // Add a residual block
    ceres::CostFunction* cost_function = new ceres::AutoDiffCostFunction<CostFunctor, 1, 1>(new CostFunctor);
    problem.AddResidualBlock(cost_function, nullptr, &x);
    ceres::Solver::Options options;
    options.linear_solver_type = ceres::DENSE_QR;
    options.minimizer_progress_to_stdout = true;
    ceres::Solver::Summary summary;
    ceres::Solve(options, &problem, &summary);
    std::cout << "Final x: " << x << std::endl;
    return 0;
}

在实际使用中，需要确保CostFunctor中的操作是安全的，不会出现访问非法内存的情况。同时，还需要注意确保传入的指针和数组都是有效的。如果以上代码没有问题，那么问题可能出在其他地方，需要进一步排查。