求助关于步进电机转很小角度会失步回撤问题

Question

自己做的一个项目中需要控制步进电机转固定小角度，例如15、30度的。用的步进电机步距角是15度，用A3979驱动器驱动，采用16细分，这样算下来转一圈需要384个脉冲。
当转动小角度例如30度时需要384/12=32个脉冲，但是点击启动时会回撤一下再往前进，最终导致失步。当要求转动角度越小时回撤越严重，甚至在很小角度会不往前走只回撤，在转一圈或者连续转动时不会失步。

大致意思就是转动小角度会失步（电机向反方向回撤一下），转动大角度或连续转不会失步。

用示波器测量控制方向的高低电平信号并没有反方向的电平信号出，程序很简单应该没什么问题。
第一次做项目遇到问题不知道怎么处理求助各位大佬，万分感谢各位的解答！！！

Answer 1

让阿豪来帮你解答，本回答参考chatgpt3.5编写提供，如果还有疑问可以评论或留言

问题分析：

1. 在转动小角度时，步进电机可能因为惯性或其他因素导致回撤，从而失步；
2. 在转动大角度或连续转动时，由于连续运动的惯性等因素，步进电机没有失步。 解决方法：
3. 在控制步进电机转动小角度时，可以采取以下方法解决失步问题： a. 增加步进电机的加速度，使其转动更为平滑，减小回退的可能性； b. 可以在转动小角度时增加一些额外的脉冲，避免回退导致失步； c. 修改控制算法，改善步进电机在转动小角度时的控制精度。 示例代码： 以下是一个简单的Python示例代码，用于控制步进电机转动指定角度时增加一些额外脉冲：

import RPi.GPIO as GPIO
import time
DIR = 20
STEP = 21
CW = 1
CCW = 0
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(DIR, GPIO.OUT)
GPIO.setup(STEP, GPIO.OUT)
def step_motor(direction, steps):
    GPIO.output(DIR, direction)
    for _ in range(steps):
        GPIO.output(STEP, GPIO.HIGH)
        time.sleep(0.001)
        GPIO.output(STEP, GPIO.LOW)
        time.sleep(0.001)
try:
    while True:
        step_motor(CW, 32)  # 转动32步
        time.sleep(0.5)
except KeyboardInterrupt:
    GPIO.cleanup()

通过以上分析和解决方法，希望可以帮助解决步进电机转动小角度失步的问题。如果还有其他问题，欢迎继续提问。