take_it_easy_2015
2015-04-09 13:31
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有关非线性最优化手眼标定的求助帖

最近在做标定手眼关系(eye in hand )中用到非线性最优化来求解方程AX=XB,
但对于非线性最优化了解不多,理解困难。
参考文中中定义函数f,对函数f进行非线性最优化
函数f定义可见附图
始终q为四元数(用来表示旋转矩阵),t表示平移向量,R表示旋转矩阵
要优化的元素为q,t(即旋转矩阵和平移向量)
这里如何求解真是不懂,请各位赐教 help图片说明

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