已知两个近似正交三维向量，如何求一个近似三维单位正交矩阵

Question

读ARToolKit源码，有一个函数始终不解，论文中也未提及，如下所示该函数算法流程，请问能否知道该算法的名字，或者能否简单描述下该算法，让我有个思路。谢谢了。