怎么判断平抛运动小球不同倾斜程度的面接触

Question

三维空间，碰撞的话用的是判断是否正向运动以及距离是否达到一定值，但是要判断接触，而且接触面包括水平于地面、斜面。求算法和思路

Answer 1

平面的法向量已经求出，平面与水平面的倾斜角也可求出。
是否得根据小球的加速度、速度来判断产生接触，而不是碰撞。
目前我能想到的是高中物理的受力分解和速度分解，但是还没有更多的思路。