C#中如何将网络接收到的byte[]类型的数据转化为自定义的结构体类型

自定义结构体类型为:
public struct Data {
float x;
float y;
float z;
float heading;
float pitch;
float roll;
}
C#用byte[] buf 接受C++服务器发来的数据，之后我如何才能将buf中的数据放到Data data中呢？