无刷电机低速运行卡顿

在运行低速时感觉就像步进电机一样走一下卡一下
或者说像伺服电机一样在低速的时候到了位置就停止一样。
控制程序是用矢量控制 在空转时不会出现,在有一定的负载时才会有这样的问题。在快速时不会出现这样的问题。

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} } try { if (file.createNewFile()) { Log.i("123", "成功创建新文件!!!" + CRLF); } } catch (IOException e2) { e2.printStackTrace(); } // 预分配文件所占的磁盘空间,磁盘中会创建一个指定大小的文件 try { raf = new RandomAccessFile(filePath, "rw"); raf.setLength(19025412); // 预分配 19025412 的文件空间 raf.close(); } catch (FileNotFoundException e1) { e1.printStackTrace(); } catch (IOException e) { e.printStackTrace(); } // 设置socket的监听端口 try { datagramSocket = new DatagramSocket(8899); // datagramSocket.setSoTimeout(10000); Log.i("123", "datagramsocket start successed!!!"); } catch (SocketException e) { Log.i("123", "datagramsocket start failed!!!"); e.printStackTrace(); } } //计数当前总共收到了多少个数据包 private int j = 0; public void create() { while (flags[write_loc] == 1) { synchronized (read_lock) { try { read_lock.wait(); } catch (InterruptedException e) { e.printStackTrace(); } } } byte[] buffer = new byte[buffer_len]; byte[] receiveByte = new byte[buffer_len]; dataPacket = new DatagramPacket(receiveByte, buffer_len); try { datagramSocket.receive(dataPacket); Log.i("123", "收到了数据包 !!!" + " dataPacket.getLength() ==" + dataPacket.getLength()); int len = dataPacket.getLength(); if (len == buffer_len) { buffer = dataPacket.getData(); System.arraycopy(buffer, 0, buffers, write_loc * buffer_len, buffer_len); Log.i("123", "写入缓存数据的长度------" + len + "------" + write_loc + CRLF); Log.i("123", "当前受到包的数据包的数量是------" + (++j) + CRLF); flags[write_loc] = 1; write_loc = (write_loc + 1) % buffers_count; synchronized (read_lock) { read_lock.notifyAll(); } } } catch (IOException e) { e.printStackTrace(); } } public void consume() { while (flags[read_loc] == 1) { try { raf = new RandomAccessFile(filePath, "rw"); int start_loc = buffer_len * read_loc; /* int offset = i*buffer_len; raf.seek(offset); raf.write(buffers, start_loc, buffer_len); Log.i("123", "写入文件数据的长度*****************" + buffer_len +"read_loc == " + read_loc+CRLF); */ int section = (buffers[start_loc + 7] & 0x0FF); int module = (buffers[start_loc + 3] & 0x0FF) * 256 + (buffers[start_loc + 4] & 0x0FF); int len = (buffers[start_loc + 1] & 0x0FF) * 256 + (buffers[start_loc + 2] & 0x0FF); int cur_pos = module * 256 + section; Log.i("123", "module == " + module + ", section == " + section + ", len == " + len + CRLF); if (loc_map[module][section] == 0) { // 补包的代码 // if (!((last_pos + 1) == cur_pos)) { // int gap = cur_pos - last_pos - 1; // for (int i = 0; i < gap; i++) { // Command command = new // ConcreteCommand(UDPSender.getInstance()); // command.setOrderNum(++last_pos); // invoker.addCommand(command); // } // invoker.executeCommand(); // } loc_map[module][section] = 1; // 表示该包号的包已经接收 raf.seek(cur_pos * content_len); raf.write(buffers, start_loc + 13, len - 14); last_pos = cur_pos; Log.i("123", "写入文件数据的长度*****************" + (len - 14) + "*******" + read_loc + CRLF); } flags[read_loc] = 0; read_loc = (read_loc + 1) % buffers_count; synchronized (write_lock) { write_lock.notifyAll(); } } catch (IOException e) { e.printStackTrace(); } finally { try { raf.close(); } catch (IOException e) { e.printStackTrace(); 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一、垃圾文字生成器介绍 最近在浏览GitHub的时候,发现了这样一个骨骼清奇的雷人项目,而且热度还特别高。 项目中文名:狗屁不通文章生成器 项目英文名:BullshitGenerator 根据作者的介绍,他是偶尔需要一些中文文字用于GUI开发时测试文本渲染,因此开发了这个废话生成器。但由于生成的废话实在是太过富于哲理,所以最近已经被小伙伴们给玩坏了。 他的文风可能是这样的: 你发现,...
程序员:我终于知道post和get的区别
是一个老生常谈的话题,然而随着不断的学习,对于以前的认识有很多误区,所以还是需要不断地总结的,学而时习之,不亦说乎
《程序人生》系列-这个程序员只用了20行代码就拿了冠军
你知道的越多,你不知道的越多 点赞再看,养成习惯GitHub上已经开源https://github.com/JavaFamily,有一线大厂面试点脑图,欢迎Star和完善 前言 这一期不算《吊打面试官》系列的,所有没前言我直接开始。 絮叨 本来应该是没有这期的,看过我上期的小伙伴应该是知道的嘛,双十一比较忙嘛,要值班又要去帮忙拍摄年会的视频素材,还得搞个程序员一天的Vlog,还要写BU...
加快推动区块链技术和产业创新发展,2019可信区块链峰会在京召开
11月8日,由中国信息通信研究院、中国通信标准化协会、中国互联网协会、可信区块链推进计划联合主办,科技行者协办的2019可信区块链峰会将在北京悠唐皇冠假日酒店开幕。   区块链技术被认为是继蒸汽机、电力、互联网之后,下一代颠覆性的核心技术。如果说蒸汽机释放了人类的生产力,电力解决了人类基本的生活需求,互联网彻底改变了信息传递的方式,区块链作为构造信任的技术有重要的价值。   1...
Python 植物大战僵尸代码实现(2):植物卡片选择和种植
这篇文章要介绍的是: - 上方植物卡片栏的实现。 - 点击植物卡片,鼠标切换为植物图片。 - 鼠标移动时,判断当前在哪个方格中,并显示半透明的植物作为提示。
Java世界最常用的工具类库
Apache Commons Apache Commons有很多子项目 Google Guava 参考博客
程序员把地府后台管理系统做出来了,还有3.0版本!12月7号最新消息:已在开发中有github地址
第一幕:缘起 听说阎王爷要做个生死簿后台管理系统,我们派去了一个程序员…… 996程序员做的梦: 第一场:团队招募 为了应对地府管理危机,阎王打算找“人”开发一套地府后台管理系统,于是就在地府总经办群中发了项目需求。 话说还是中国电信的信号好,地府都是满格,哈哈!!! 经常会有外行朋友问:看某网站做的不错,功能也简单,你帮忙做一下? 而这次,面对这样的需求,这个程序员...
网易云6亿用户音乐推荐算法
网易云音乐是音乐爱好者的集聚地,云音乐推荐系统致力于通过 AI 算法的落地,实现用户千人千面的个性化推荐,为用户带来不一样的听歌体验。 本次分享重点介绍 AI 算法在音乐推荐中的应用实践,以及在算法落地过程中遇到的挑战和解决方案。 将从如下两个部分展开: AI算法在音乐推荐中的应用 音乐场景下的 AI 思考 从 2013 年 4 月正式上线至今,网易云音乐平台持续提供着:乐屏社区、UGC...
【技巧总结】位运算装逼指南
位算法的效率有多快我就不说,不信你可以去用 10 亿个数据模拟一下,今天给大家讲一讲位运算的一些经典例子。不过,最重要的不是看懂了这些例子就好,而是要在以后多去运用位运算这些技巧,当然,采用位运算,也是可以装逼的,不信,你往下看。我会从最简单的讲起,一道比一道难度递增,不过居然是讲技巧,那么也不会太难,相信你分分钟看懂。 判断奇偶数 判断一个数是基于还是偶数,相信很多人都做过,一般的做法的代码如下...
8年经验面试官详解 Java 面试秘诀
作者 |胡书敏 责编 | 刘静 出品 | CSDN(ID:CSDNnews) 本人目前在一家知名外企担任架构师,而且最近八年来,在多家外企和互联网公司担任Java技术面试官,前后累计面试了有两三百位候选人。在本文里,就将结合本人的面试经验,针对Java初学者、Java初级开发和Java开发,给出若干准备简历和准备面试的建议。 Java程序员准备和投递简历的实...
面试官如何考察你的思维方式?
1.两种思维方式在求职面试中,经常会考察这种问题:北京有多少量特斯拉汽车?某胡同口的煎饼摊一年能卖出多少个煎饼?深圳有多少个产品经理?一辆公交车里能装下多少个乒乓球?一个正常成年人有多少根头发?这类估算问题,被称为费米问题,是以科学家费米命名的。为什么面试会问这种问题呢?这类问题能把两类人清楚地区分出来。一类是具有文科思维的人,擅长赞叹和模糊想象,它主要依靠的是人的第一反应和直觉,比如小孩...
27 个提升开发幸福度的 VsCode 插件
作者:Jsmanifest 译者:前端小智 来源:Medium Visual Studio Code(也称为VSCode)是一种轻量级但功能强大的跨平台源代码编辑器, 借助对TypeScript 和Chrome调试器等开发工具的内置支持,越来越多的开发都都喜欢使用它。 如果你正在寻找更多的好用的 VsCode 工具,那么这篇或许能够帮助你。以下是 2019年为 JS 开发者提供的26...
so easy! 10行代码写个"狗屁不通"文章生成器
前几天,GitHub 有个开源项目特别火,只要输入标题就可以生成一篇长长的文章。 背后实现代码一定很复杂吧,里面一定有很多高深莫测的机器学习等复杂算法 不过,当我看了源代码之后 这程序不到50行 尽管我有多年的Python经验,但我竟然一时也没有看懂 当然啦,原作者也说了,这个代码也是在无聊中诞生的,平时撸码是不写中文变量名的, 中文...
知乎高赞:中国有什么拿得出手的开源软件产品?(整理自本人原创回答)
知乎高赞:中国有什么拿得出手的开源软件产品? 在知乎上,有个问题问“中国有什么拿得出手的开源软件产品(在 GitHub 等社区受欢迎度较好的)?” 事实上,还不少呢~ 本人于2019.7.6进行了较为全面的回答,对这些受欢迎的 Github 开源项目分类整理如下: 分布式计算、云平台相关工具类 1.SkyWalking,作者吴晟、刘浩杨 等等 仓库地址: apache/skywalking 更...
MySQL数据库总结
一、数据库简介 数据库(Database,DB)是按照数据结构来组织,存储和管理数据的仓库。 典型特征:数据的结构化、数据间的共享、减少数据的冗余度,数据的独立性。 关系型数据库:使用关系模型把数据组织到数据表(table)中。现实世界可以用数据来描述。 主流的关系型数据库产品:Oracle(Oracle)、DB2(IBM)、SQL Server(MS)、MySQL(Oracle)。 数据表:数...
记一次腾讯面试:进程之间究竟有哪些通信方式?如何通信? ---- 告别死记硬背
有一次面试的时候,被问到进程之间有哪些通信方式,不过由于之前没深入思考且整理过,说的并不好。想必大家也都知道进程有哪些通信方式,可是我猜很多人都是靠着”背“来记忆的,所以今天的这篇文章,讲给大家详细着讲解他们是如何通信的,让大家尽量能够理解他们之间的区别、优缺点等,这样的话,以后面试官让你举例子,你也能够顺手拈来。 1、管道 我们来看一条 Linux 的语句 netstat -tulnp | gr...
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