Ubuntu12.04+qt5.4.1+pcl1.7.0

新手，在ubuntu系统里面安装好了QT5.4.1，然后怎么做才能添加pvl的库文件？求各位编程大神指点迷津！！感激不尽

ubuntu16.04下PCL的mets.hh错误

 系统装的PCL1.8.0, 查看了mets.hh文件在路径下，但就是识别不了  GOOGLE了下，国外的大佬是要求改include的路径，但是我的路径是对的，不用改   有大佬碰到我一样的问题么，求帮忙，哭泣啊，搞了好多天了

Ubuntu 16.04 安装pcl时 编译总是出错

小白，显示在电脑中安装了ros 、opencv，然后准备安装pcl 跟着网上主流的教程一步一步做，从github上下了包，然后cmake 然后 make -j4 但是在make时总是报错： 求大神帮忙这是为什么 怎么解决？

ubuntu16.04下OpenNI2采集点云的问题

如图，不知道是什么问题，采集点云是混乱的  出现这个报红 void pcl::io::openni2::OpenNI2Device::setSynchronization(bool) @ /home/cc/pcl-pcl-1.7.2/io/src/openni2/openni2_device.cpp @ 432 : Enabling depth color synchronization failed: 求解惑

pcl1.7.1 cmake编译 win 7 32位

下载了PCL1.7.1 以及相关包，如何在win 7 32位电脑上用cmake编译这个库？PCL1.7.1没有现成的安装包。。。。

qt vtk7.0 pcl1.8配置

在qt vs2013 PCL1.8环境搭建已经弄好了，现在我的软件界面是可视化点云与主界面是分开的。具体如下：是分开进行显示。但我想做成这种效果，主窗口与子窗口合并在一块，后来看他人的博客，http://blog.csdn.net/wokaowokaowokao12345/article/details/51078495在配置好qvtkwidget之后，发现就报错，不知道怎么配置环境。目前是我的PCL配置VS，VS配置Qt是正确的，但是这和QVTKwidget要想实现这种效果不知道怎么实现。不知道有没有人碰到这种情况，可以交流下。报错错误是这样的 

pcl-1.7.2-allinone，可以和kinect一起用吗？

pcl-1.7.2-allinone-msvc2012-win32，可以和kinect一起使用吗？win10，64位系统，VS2012

测试kinfu时出现：penni2_device.cpp enabled depth color synchronization failed

# 1.工作环境： ubuntu16.04 GTX1070 CUDA10.1 PCL1.9.1 # 2.问题描述： 最近有关于kinectfusion的工程需求，源码编译pcl1.9.1通过后，在测试pcl_kinfu_largeScale时，kinect2正常打开，而后报错退出，同步深度和颜色失败。 # 3.报错信息 `~/pcl-trunk/build/bin$ pcl_kinfu_largeScale -r -et ....... void pcl::io::openni2::OpenNI2Device::setSynchronization(bool) @ /home/xuxue/pcl-trunk/io/src/openni2/openni2_device.cpp @ 431 : Enabling depth color synchronization failed: ... [pcl::visualization::ImageViewer::addRGBImage] No layer with ID='short_image' found. Creating new one... [pcl::visualization::ImageViewer::addRGBImage] No layer with ID='rgb_image' found. Creating new one...`` # 4.考虑的原因 考虑是否kinect和目标物体无足够的空间，试着加大距离，未果;以及pcl是否正常读取kinect2数据..... 望各位大神赐教

PCL1.8.1+vs2017运行报错065 L2_Simple”: 未声明的标识符

最近在学习PCL的小例子，有的很成功，但是 一旦有 ``` #include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h ``` 就会报错 C2065 “L2_Simple”: 未声明的标识符 pcltest d:\pcl 1.8.1\3rdparty\flann\include\flann\algorithms\ce nter_chooser.h 28 1 不清楚是什么情况，大家有没有好的解决办法？ 源码如下： ``` #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h> int main (int argc, char** argv) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // Fill in the cloud data pcl::PCDReader reader; // Replace the path below with the path where you saved your file reader.read<pcl::PointXYZ> ("table_scene_lms400.pcd", *cloud); std::cerr << "Cloud before filtering: " << std::endl; std::cerr << *cloud << std::endl; // Create the filtering object pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor; sor.setInputCloud (cloud); sor.setMeanK (50); sor.setStddevMulThresh (1.0); sor.filter (*cloud_filtered); std::cerr << "Cloud after filtering: " << std::endl; std::cerr << *cloud_filtered << std::endl; pcl::PCDWriter writer; writer.write<pcl::PointXYZ> ("table_scene_lms400_inliers.pcd", *cloud_filtered, false); sor.setNegative (true); sor.filter (*cloud_filtered); writer.write<pcl::PointXYZ> ("table_scene_lms400_outliers.pcd", *cloud_filtered, false); return (0); } ```

PCL1.7.2配置时出现的问题

vs2013，64位系统，PCL1.7.2用的win64版本，建的是win32控制台程序。 PCL是按照教程配置的，但是运行时出现error LNK1104: 无法打开文件“libboost_thread-vc120-mt-sgd-1_57.lib”。 明明配置的时候库里没有libboost_thread-vc120-mt-sgd-1_57.lib，为什么会出现这个问题呀，请问如何解决。

在ros上实时运行视觉slam，保存地图问题

环境：ubuntu16.04, ros kinetic, kinect v1 问题描述： 使用Kinect v1相机实时的运行由orb_slam2系统修改之后的视觉slam系统，现在无法保存运行之和的地图。有大神能帮助解决吗？最好给出具体代码 代码： ``` ```int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "RGBD"); ros::start(); if(argc != 3) { cerr << endl << "Usage: 1111" << endl; ros::shutdown(); return 1; } // 创建SLAM系统，并初始化所有的线程 ``` ``` orb_slam::System SLAM(argv[1],argv[2],orb_slam::System::RGBD,true); ImageGrabber igb(&SLAM); ros::NodeHandle nh; message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/rgb/image_color", 1); message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "/camera/depth_registered/hw_registered/image_rect_raw", 1); typedef message_filters::sync_policies::ApproximateTime<sensor_msgs::Image, sensor_msgs::Image> sync_pol; message_filters::Synchronizer<sync_pol> sync(sync_pol(10), rgb_sub,depth_sub); sync.registerCallback(boost::bind(&ImageGrabber::GrabRGBD,&igb,_1,_2)); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr global_map(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>); global_map = SLAM.mpPointCloudMapping->GetGlobalMap(); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr global_map_copy(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); // signal(SIGINT, MySigintHandler); while(ros::ok())//使用ros::ok()与ros::spinOnce()搭配实现回调 { pcl::copyPointCloud(*global_map, *global_map_copy); //向topic ： /orb_slam_with_kinect1/output 发送信息，发送频率为loop_rate(10),即10hz，消息池最大容量为10. ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("/orb_slam_with_kinect1/output", 10); sensor_msgs::PointCloud2 output; // 转换成ROS下的数据类型 最终通过topic发布 pcl::toROSMsg(*global_map_copy,output); output.header.stamp=ros::Time::now(); output.header.frame_id ="camera_rgb_frame"; ros::Rate loop_rate(10); pcl_pub.publish(output); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } // 保存轨迹与地图 SLAM.save(); SLAM.Shutdown(); SLAM.SaveTrajectoryTUM("CameraTrajectory.txt"); ros::shutdown(); return 0; } ``` ```

在VS2.17配置PCL1.9.0，出现 LINK : fatal error LNK1181: 无法打开输入文件“cmake.obj”

按照 这篇博文 配置的 PCL1.9.0 https://blog.csdn.net/weixin_41991128/article/details/83864713#1_43 但是建立工程进行编译时，出现如下错误： 1>------ 已启动全部重新生成: 项目: Project3, 配置: Release x64 ------ 1>main.cpp **1>LINK : fatal error LNK1181: 无法打开输入文件“cmake.obj”** 1>已完成生成项目“Project3.vcxproj”的操作 - 失败。 ========== 全部重新生成: 成功 0 个，失败 1 个，跳过 0 个 ========== 目前还没有找到解决问题的方法，还请各位大神 路过时 留意一下，恳请指导一下，谢谢！

关于PＣＬ学习的问题，IO学习出现的错误

代码是：#include<iostream> #include<pcl/io/pcd_io.h> #include<pcl/point_types.h> using namespace std; int main() { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); //if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGBA>("frame_00000.pcd", *cloud) == -1); sensor_msgs::PointCloud2 cloud_blob; pcl::io::loadPCDFile("rabbit",cloud_blob); pcl::fromROSMsg(cloud_blob,*cloud); for(size_t i=0;i<cloud->points.size();++i) cout<<" "<<cloud->points[i].x<<" "<<cloud->points[i].y<<" "<<cloud->points[i].z<<endl; return 0; } 错误是： >d:\program files (x86)\pcl 1.6.0\include\pcl-1.6\pcl\point_traits.h : warning C4819: 该文件包含不能在当前代码页(936)中表示的字符。请将该文件保存为 Unicode 格式以防止数据丢失 1>d:\program files (x86)\pcl 1.6.0\include\pcl-1.6\pcl\point_cloud.h(1021): warning C4521: “pcl::PointCloud<Eigen::MatrixXf>”: 指定了多个复制构造函数 1>d:\program files (x86)\pcl 1.6.0\include\pcl-1.6\pcl\point_traits.h : warning C4819: 该文件包含不能在当前代码页(936)中表示的字符。请将该文件保存为 Unicode 格式以防止数据丢失 1>d:\program files (x86)\pcl 1.6.0\include\pcl-1.6\pcl\point_traits.h : warning C4819: 该文件包含不能在当前代码页(936)中表示的字符。请将该文件保存为 Unicode 格式以防止数据丢失 1>d:\program files (x86)\pcl 1.6.0\include\pcl-1.6\pcl\impl\point_types.hpp(1008): warning C4996: 'pcl::SHOT': USE SHOT352 FOR SHAPE AND SHOT1344 FOR SHAPE+COLOR INSTEAD 1> d:\program files (x86)\pcl 1.6.0\include\pcl-1.6\pcl\impl\point_types.hpp(1003) : 参见“pcl::SHOT”的声明 1>d:\program files (x86)\pcl 1.6.0\include\pcl-1.6\pcl\impl\point_types.hpp(1009): warning C4996: 'pcl::SHOT': USE SHOT352 FOR SHAPE AND SHOT1344 FOR SHAPE+COLOR INSTEAD 1> d:\program files (x86)\pcl 1.6.0\include\pcl-1.6\pcl\impl\point_types.hpp(1003) : 参见“pcl::SHOT”的声明 1>d:\program files (x86)\pcl 1.6.0\include\pcl-1.6\pcl\impl\point_types.hpp(1012): warning C4996: 'pcl::SHOT::rf': USE SHOT352 FOR SHAPE AND SHOT1344 FOR SHAPE+COLOR INSTEAD 1> d:\program files (x86)\pcl 1.6.0\include\pcl-1.6\pcl\impl\point_types.hpp(1005) : 参见“pcl::SHOT::rf”的声明 1>d:\program files (x86)\pcl 1.6.0\include\pcl-1.6\pcl\impl\point_types.hpp(1013): warning C4996: 'pcl::SHOT::descriptor': USE SHOT352 FOR SHAPE AND SHOT1344 FOR SHAPE+COLOR INSTEAD 1> d:\program files (x86)\pcl 1.6.0\include\pcl-1.6\pcl\impl\point_types.hpp(1004) : 参见“pcl::SHOT::descriptor”的声明 1>d:\program files (x86)\pcl 1.6.0\include\pcl-1.6\pcl\impl\point_types.hpp(1014): warning C4996: 'pcl::SHOT::descriptor': USE SHOT352 FOR SHAPE AND SHOT1344 FOR SHAPE+COLOR INSTEAD 1> d:\program files (x86)\pcl 1.6.0\include\pcl-1.6\pcl\impl\point_types.hpp(1004) : 参见“pcl::SHOT::descriptor”的声明 1>d:\program files (x86)\pcl 1.6.0\include\pcl-1.6\pcl\impl\point_types.hpp(1014): warning C4996: 'pcl::SHOT::descriptor': USE SHOT352 FOR SHAPE AND SHOT1344 FOR SHAPE+COLOR INSTEAD 1> d:\program files (x86)\pcl 1.6.0\include\pcl-1.6\pcl\impl\point_types.hpp(1004) : 参见“pcl::SHOT::descriptor”的声明 1>d:\program files (x86)\pcl 1.6.0\include\pcl-1.6\pcl\point_cloud.h(603): warning C4521: “pcl::PointCloud<PointT>”: 指定了多个复制构造函数 1> with 1> [ 1> PointT=pcl::PointXYZRGB 1> ] 1> g:\c++\icp\icp\main.cpp(7): 参见对正在编译的类 模板 实例化“pcl::PointCloud<PointT>”的引用 1> with 1> [ 1> PointT=pcl::PointXYZRGB 1> ] 1>main.obj : error LNK2019: 无法解析的外部符号 "public: int __thiscall pcl::PCDReader::read(class std::basic_string<char,struct std::char_traits<char>,class std::allocator<char> > const &,struct sensor_msgs::PointCloud2 &,int)" (?read@PCDReader@pcl@@QAEHABV?$basic_string@DU?$char_traits@D@std@@V?$allocator@D@2@@std@@AAUPointCloud2@sensor_msgs@@H@Z)，该符号在函数 "int __cdecl pcl::io::loadPCDFile(class std::basic_string<char,struct std::char_traits<char>,class std::allocator<char> > const &,struct sensor_msgs::PointCloud2 &)" (?loadPCDFile@io@pcl@@YAHABV?$basic_string@DU?$char_traits@D@std@@V?$allocator@D@2@@std@@AAUPointCloud2@sensor_msgs@@@Z) 中被引用 1>main.obj : error LNK2001: 无法解析的外部符号 "public: virtual int __thiscall pcl::PCDReader::readHeader(class std::basic_string<char,struct std::char_traits<char>,class std::allocator<char> > const &,struct sensor_msgs::PointCloud2 &,class Eigen::Matrix<float,4,1,0,4,1> &,class Eigen::Quaternion<float,0> &,int &,int &,unsigned int &,int)" (?readHeader@PCDReader@pcl@@UAEHABV?$basic_string@DU?$char_traits@D@std@@V?$allocator@D@2@@std@@AAUPointCloud2@sensor_msgs@@AAV?$Matrix@M$03$00$0A@$03$00@Eigen@@AAV?$Quaternion@M$0A@@8@AAH4AAIH@Z) 1>main.obj : error LNK2001: 无法解析的外部符号 "public: virtual int __thiscall pcl::PCDReader::read(class std::basic_string<char,struct std::char_traits<char>,class std::allocator<char> > const &,struct sensor_msgs::PointCloud2 &,class Eigen::Matrix<float,4,1,0,4,1> &,class Eigen::Quaternion<float,0> &,int &,int)" (?read@PCDReader@pcl@@UAEHABV?$basic_string@DU?$char_traits@D@std@@V?$allocator@D@2@@std@@AAUPointCloud2@sensor_msgs@@AAV?$Matrix@M$03$00$0A@$03$00@Eigen@@AAV?$Quaternion@M$0A@@8@AAHH@Z) 1>main.obj : error LNK2019: 无法解析的外部符号 "void __cdecl pcl::console::print(enum pcl::console::VERBOSITY_LEVEL,char const *,...)" (?print@console@pcl@@YAXW4VERBOSITY_LEVEL@12@PBDZZ)，该符号在函数 "public: void __thiscall pcl::detail::FieldMapper<struct pcl::PointXYZRGB>::operator()<struct pcl::fields::x>(void)" (??$?RUx@fields@pcl@@@?$FieldMapper@UPointXYZRGB@pcl@@@detail@pcl@@QAEXXZ) 中被引用 1>G:\C++\icp\Debug\icp.exe : fatal error LNK1120: 4 个无法解析的外部命令 1> 1>生成失败。 1> 1>已用时间 00:00:12.70 ========== 生成: 成功 0 个，失败 1 个，最新 0 个，跳过 0 个 ==========

《视觉SLAM十四讲》第5讲PCL的以命令行编译的问题 ？

困扰好几天的问题求解。！！！！！ cmake 编译之后的结果  make 编译后的结果  程序运行显示的错误如下  声明：栈空间大小为8M. 系统为ubuntu18.04

使用凹凸性分割算法分割点云时，报错

我用凹凸性分割算法做点云的分割。先用超体聚类，生成一个映射表，再用LCCP算法进行分割，最后在编译的时候，提示找不到相应的exe文件，我也不知道哪里出错了，我用的PCL1.8，VS2013。而且还提示“不能打开OpenNI2.lib”，我查看了，我安装有这个openni2的，但是就是打不开，我不知道环境变量是不是错误了。我的环境变量的PATH路径如下：C:\Program Files\Common Files\Microsoft Shared\Windows Live;C:\Program Files (x86)\Common Files\Microsoft Shared\Windows Live;%SystemRoot%\system32;%SystemRoot%;%SystemRoot%\System32\Wbem;%SYSTEMROOT%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\;C:\Program Files (x86)\Sony\VAIO Startup Setting Tool;;C:\Program Files (x86)\Windows Live\Shared;C:\Program Files (x86)\Windows Kits\8.1\Windows Performance Toolkit\;C:\Program Files\Microsoft SQL Server\110\Tools\Binn\;C:\Program Files (x86)\Microsoft SDKs\TypeScript\1.0\;F:\Program Files (x86)\PCL 1.8.0\bin;F:\Program Files (x86)\PCL 1.8.0\3rdParty\FLANN\lib;F:\Program Files (x86)\PCL 1.8.0\3rdParty\Qhull\bin;F:\Program Files (x86)\PCL 1.8.0\3rdParty\VTK\bin;F:\Program Files (x86)\PCL 1.8.0\3rdParty\OpenNI2\Lib。我不知道是不是哪里出错了，希望各位能帮我看一下。谢谢！ 以下是我的附加依赖项： kernel32.lib user32.lib gdi32.lib winspool.lib shell32.lib ole32.lib oleaut32.lib uuid.lib comdlg32.lib advapi32.lib comctl32.lib wsock32.lib glu32.lib opengl32.lib ws2_32.lib Psapi.lib pcl_visualization_debug.lib pcl_search_debug.lib pcl_io_debug.lib pcl_io_ply_debug.lib pcl_kdtree_debug.lib pcl_common_debug.lib pcl_octree_debug.lib libboost_system-vc120-mt-gd-1_59.lib libboost_filesystem-vc120-mt-gd-1_59.lib libboost_thread-vc120-mt-gd-1_59.lib libboost_date_time-vc120-mt-gd-1_59.lib libboost_iostreams-vc120-mt-gd-1_59.lib libboost_chrono-vc120-mt-gd-1_59.lib vtkDomainsChemistryOpenGL2-7.0-gd.lib vtkDomainsChemistry-7.0-gd.lib vtkFiltersFlowPaths-7.0-gd.lib vtkFiltersGeneric-7.0-gd.lib vtkFiltersHyperTree-7.0-gd.lib vtkFiltersParallelImaging-7.0-gd.lib vtkFiltersProgrammable-7.0-gd.lib vtkFiltersSelection-7.0-gd.lib vtkFiltersSMP-7.0-gd.lib vtkFiltersVerdict-7.0-gd.lib vtkverdict-7.0-gd.lib vtkGeovisCore-7.0-gd.lib vtkproj4-7.0-gd.lib vtkGUISupportQtSQL-7.0-gd.lib vtkIOSQL-7.0-gd.lib vtksqlite-7.0-gd.lib vtkImagingMath-7.0-gd.lib vtkImagingMorphological-7.0-gd.lib vtkImagingStatistics-7.0-gd.lib vtkImagingStencil-7.0-gd.lib vtkInteractionImage-7.0-gd.lib vtkIOAMR-7.0-gd.lib vtkFiltersAMR-7.0-gd.lib vtkIOEnSight-7.0-gd.lib vtkIOExodus-7.0-gd.lib vtkIOExport-7.0-gd.lib vtkIOImport-7.0-gd.lib vtkIOInfovis-7.0-gd.lib vtklibxml2-7.0-gd.lib vtkIOLSDyna-7.0-gd.lib vtkIOMINC-7.0-gd.lib vtkIOMovie-7.0-gd.lib vtkoggtheora-7.0-gd.lib vtkIOParallel-7.0-gd.lib vtkexoIIc-7.0-gd.lib vtkFiltersParallel-7.0-gd.lib vtkIONetCDF-7.0-gd.lib vtkNetCDF_cxx-7.0-gd.lib vtkNetCDF-7.0-gd.lib vtkhdf5_hl-7.0-gd.lib vtkhdf5-7.0-gd.lib vtkjsoncpp-7.0-gd.lib vtkIOParallelXML-7.0-gd.lib vtkIOXML-7.0-gd.lib vtkIOXMLParser-7.0-gd.lib vtkexpat-7.0-gd.lib vtkParallelCore-7.0-gd.lib vtkIOLegacy-7.0-gd.lib vtkIOPLY-7.0-gd.lib vtkIOGeometry-7.0-gd.lib vtkIOVideo-7.0-gd.lib vtkRenderingContextOpenGL2-7.0-gd.lib vtkRenderingImage-7.0-gd.lib vtkRenderingLOD-7.0-gd.lib vtkRenderingQt-7.0-gd.lib vtkFiltersTexture-7.0-gd.lib vtkRenderingVolumeOpenGL2-7.0-gd.lib vtkViewsContext2D-7.0-gd.lib vtkViewsQt-7.0-gd.lib vtkGUISupportQt-7.0-gd.lib vtkRenderingOpenGL2-7.0-gd.lib vtkglew-7.0-gd.lib vtkViewsInfovis-7.0-gd.lib vtkChartsCore-7.0-gd.lib vtkRenderingContext2D-7.0-gd.lib vtkFiltersImaging-7.0-gd.lib vtkInfovisLayout-7.0-gd.lib vtkInfovisCore-7.0-gd.lib vtkViewsCore-7.0-gd.lib vtkInteractionWidgets-7.0-gd.lib vtkImagingHybrid-7.0-gd.lib vtkIOImage-7.0-gd.lib vtkDICOMParser-7.0-gd.lib vtkIOCore-7.0-gd.lib vtkmetaio-7.0-gd.lib vtkpng-7.0-gd.lib vtktiff-7.0-gd.lib vtkjpeg-7.0-gd.lib vtkFiltersHybrid-7.0-gd.lib vtkImagingGeneral-7.0-gd.lib vtkImagingSources-7.0-gd.lib vtkFiltersModeling-7.0-gd.lib vtkInteractionStyle-7.0-gd.lib vtkRenderingAnnotation-7.0-gd.lib vtkImagingColor-7.0-gd.lib vtkRenderingVolume-7.0-gd.lib vtkRenderingLabel-7.0-gd.lib vtkRenderingFreeType-7.0-gd.lib vtkRenderingCore-7.0-gd.lib vtkCommonColor-7.0-gd.lib vtkFiltersExtraction-7.0-gd.lib vtkFiltersStatistics-7.0-gd.lib vtkalglib-7.0-gd.lib vtkImagingFourier-7.0-gd.lib vtkImagingCore-7.0-gd.lib vtkFiltersGeometry-7.0-gd.lib vtkFiltersSources-7.0-gd.lib vtkFiltersGeneral-7.0-gd.lib vtkFiltersCore-7.0-gd.lib vtkCommonExecutionModel-7.0-gd.lib vtkCommonComputationalGeometry-7.0-gd.lib vtkCommonDataModel-7.0-gd.lib vtkCommonMisc-7.0-gd.lib vtkCommonTransforms-7.0-gd.lib vtkCommonMath-7.0-gd.lib vtkCommonSystem-7.0-gd.lib vtkCommonCore-7.0-gd.lib vtksys-7.0-gd.lib vtkfreetype-7.0-gd.lib vtkzlib-7.0-gd.lib flann_cpp_s-gd.lib odbc32.lib odbccp32.lib OpenNI2.lib图片说明](https://img-ask.csdn.net/upload/201707/23/1500797874_432983.png)图片说明](https://img-ask.csdn.net/upload/201707/23/1500797864_278862.png)

PCL1.5 可视化点云中怎样添加一个colorbar

 图片如上，我只知道怎样加载点云数据，显示出来，但是官网这个样例下面的colorbar是怎样弄出来的呢？

ply2pcd.cpp该怎么使用？

本人小白第一次发帖，想请教一下在pcl1.7.1中，ply2pcd.cpp如何使用，使用的VS2010，不知道怎么配置，直接使用老是报错， d:\pcl-pcl-1.7.1\tools\ply2pcd.cpp(40): fatal error C1083: 无法打开包括文件:“pcl/io/pcd_io.h”: No such file or directory 生成失败 无法进行下一步操作，求大神们指导，要怎么配置VS2010，才能顺利完成.ply文件到.pcd文件的转换，谢大神们。

PCL如何实现多台xtion同时采集点云

之前看一位大佬写的PCL+Xtion 采集显示同时采集点云点云图像的代码 https://blog.csdn.net/zc6277659/article/details/38230353 现在想要多台xtion 同时采集显示保存点云，在这个大佬的基础上应该怎么着手改进呢

关于pcl中ransac算法识别直线时报错error segmenting the model! no solution found

在使用ransac算法识别直线时，当代码如下时不能正常识别，会报错“error segmenting the model! no solution found”“no samples could be selected!” 代码如下 ``` for (unsigned int i = 0; i < n; ++i) { fscanf(fp_1, "%lf %lf %lf", &x, &y, &z); //x = x * 1000; y = y * 1000; z = z * 1000; cloud_ptr->push_back(pcl::PointXYZ(0, y, z)); boundary.push_back(osg::Vec2(y, z)); } pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients_line(new pcl::ModelCoefficients); pcl::PointIndices::Ptr inliers_line(new pcl::PointIndices); pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;//ransac进行直线识别 seg.setOptimizeCoefficients(true); seg.setModelType(pcl::SACMODEL_LINE); seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC); seg.setMaxIterations(100); seg.setDistanceThreshold(1); seg.setInputCloud(cloud_ptr); seg.segment(*inliers_line, *coefficients_line); ``` 但当把cloud_ptr->push_back那一栏的代码修改后，代码如下，便可以正常识别 ``` for (unsigned int i = 0; i < n; ++i) { fscanf(fp_1, "%lf %lf %lf", &x, &y, &z); //x = x * 1000; y = y * 1000; z = z * 1000; /*cloud_ptr->push_back(pcl::PointXYZ(0, y, z));*/ if (i%2==0) { cloud_ptr->push_back(pcl::PointXYZ(0, y, z)); } else { cloud_ptr->push_back(pcl::PointXYZ(0.002, y, z)); } boundary.push_back(osg::Vec2(y, z)); } pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients_line(new pcl::ModelCoefficients); pcl::PointIndices::Ptr inliers_line(new pcl::PointIndices); pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;//ransac进行直线识别 seg.setOptimizeCoefficients(true); seg.setModelType(pcl::SACMODEL_LINE); seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC); seg.setMaxIterations(100); seg.setDistanceThreshold(1); seg.setInputCloud(cloud_ptr); seg.segment(*inliers_line, *coefficients_line); ``` 区别就是让x的这维坐标不再是恒定的，便可以正常识别了，为什么会出现这种情况，求解惑

（VS2012）PCL报错cannot open file pcl_apps_debug.lib？

刚上手PCL，按照CSDN很多前辈的方法配置PCL（win32），然后试了几个测试程序，均出现“cannot open file 'pcl_apps_debug.lib'”的报错。检查过PCL文件夹下的lib文件，貌似并没有找到这个lib 文件。 求帮助

Java学习的正确打开方式

在博主认为，对于入门级学习java的最佳学习方法莫过于视频+博客+书籍+总结，前三者博主将淋漓尽致地挥毫于这篇博客文章中，至于总结在于个人，实际上越到后面你会发现学习的最好方式就是阅读参考官方文档其次就是国内的书籍，博客次之，这又是一个层次了，这里暂时不提后面再谈。博主将为各位入门java保驾护航，各位只管冲鸭！！！上天是公平的，只要不辜负时间，时间自然不会辜负你。 何谓学习？博主所理解的学习，它是一个过程，是一个不断累积、不断沉淀、不断总结、善于传达自己的个人见解以及乐于分享的过程。

程序员必须掌握的核心算法有哪些？

由于我之前一直强调数据结构以及算法学习的重要性，所以就有一些读者经常问我，数据结构与算法应该要学习到哪个程度呢？，说实话，这个问题我不知道要怎么回答你，主要取决于你想学习到哪些程度，不过针对这个问题，我稍微总结一下我学过的算法知识点，以及我觉得值得学习的算法。这些算法与数据结构的学习大多数是零散的，并没有一本把他们全部覆盖的书籍。下面是我觉得值得学习的一些算法以及数据结构，当然，我也会整理一些看过...

有哪些让程序员受益终生的建议

从业五年多，辗转两个大厂，出过书，创过业，从技术小白成长为基层管理，联合几个业内大牛回答下这个问题，希望能帮到大家，记得帮我点赞哦。 敲黑板！！！读了这篇文章，你将知道如何才能进大厂，如何实现财务自由，如何在工作中游刃有余，这篇文章很长，但绝对是精品，记得帮我点赞哦！！！！ 一腔肺腑之言，能看进去多少，就看你自己了！！！ 目录： 在校生篇： 为什么要尽量进大厂？ 如何选择语言及方...

大学四年自学走来，这些私藏的实用工具/学习网站我贡献出来了

大学四年，看课本是不可能一直看课本的了，对于学习，特别是自学，善于搜索网上的一些资源来辅助，还是非常有必要的，下面我就把这几年私藏的各种资源，网站贡献出来给你们。主要有：电子书搜索、实用工具、在线视频学习网站、非视频学习网站、软件下载、面试/求职必备网站。 注意：文中提到的所有资源，文末我都给你整理好了，你们只管拿去，如果觉得不错，转发、分享就是最大的支持了。 一、电子书搜索 对于大部分程序员...

linux系列之常用运维命令整理笔录

本博客记录工作中需要的linux运维命令，大学时候开始接触linux，会一些基本操作，可是都没有整理起来，加上是做开发，不做运维，有些命令忘记了，所以现在整理成博客，当然vi，文件操作等就不介绍了，慢慢积累一些其它拓展的命令，博客不定时更新 free -m 其中：m表示兆，也可以用g，注意都要小写 Men：表示物理内存统计 total：表示物理内存总数(total=used+free) use...

比特币原理详解

一、什么是比特币 比特币是一种电子货币，是一种基于密码学的货币，在2008年11月1日由中本聪发表比特币白皮书，文中提出了一种去中心化的电子记账系统，我们平时的电子现金是银行来记账，因为银行的背后是国家信用。去中心化电子记账系统是参与者共同记账。比特币可以防止主权危机、信用风险。其好处不多做赘述，这一层面介绍的文章很多，本文主要从更深层的技术原理角度进行介绍。 二、问题引入 假设现有4个人...

程序员接私活怎样防止做完了不给钱？

首先跟大家说明一点，我们做 IT 类的外包开发，是非标品开发，所以很有可能在开发过程中会有这样那样的需求修改，而这种需求修改很容易造成扯皮，进而影响到费用支付，甚至出现做完了项目收不到钱的情况。 那么，怎么保证自己的薪酬安全呢？ 我们在开工前，一定要做好一些证据方面的准备（也就是“讨薪”的理论依据），这其中最重要的就是需求文档和验收标准。一定要让需求方提供这两个文档资料作为开发的基础。之后开发...

网页实现一个简单的音乐播放器（大佬别看。(⊙﹏⊙)）

今天闲着无事，就想写点东西。然后听了下歌，就打算写个播放器。 于是乎用h5 audio的加上js简单的播放器完工了。 演示地点演示 html代码如下` music 这个年纪 七月的风 音乐 ` 然后就是css`*{ margin: 0; padding: 0; text-decoration: none; list-...

Python十大装B语法

Python 是一种代表简单思想的语言，其语法相对简单，很容易上手。不过，如果就此小视 Python 语法的精妙和深邃，那就大错特错了。本文精心筛选了最能展现 Python 语法之精妙的十个知识点，并附上详细的实例代码。如能在实战中融会贯通、灵活使用，必将使代码更为精炼、高效，同时也会极大提升代码B格，使之看上去更老练，读起来更优雅。

数据库优化 - SQL优化

以实际SQL入手，带你一步一步走上SQL优化之路！

2019年11月中国大陆编程语言排行榜

2019年11月2日，我统计了某招聘网站，获得有效程序员招聘数据9万条。针对招聘信息，提取编程语言关键字，并统计如下： 编程语言比例 rank pl_ percentage 1 java 33.62% 2 cpp 16.42% 3 c_sharp 12.82% 4 javascript 12.31% 5 python 7.93% 6 go 7.25% 7 p...

通俗易懂地给女朋友讲：线程池的内部原理

餐盘在灯光的照耀下格外晶莹洁白，女朋友拿起红酒杯轻轻地抿了一小口，对我说：“经常听你说线程池，到底线程池到底是个什么原理？”

《奇巧淫技》系列-python！！每天早上八点自动发送天气预报邮件到QQ邮箱

将代码部署服务器，每日早上定时获取到天气数据，并发送到邮箱。 也可以说是一个小型人工智障。 知识可以运用在不同地方，不一定非是天气预报。

经典算法（5）杨辉三角

杨辉三角 是经典算法，这篇博客对它的算法思想进行了讲解，并有完整的代码实现。

英特尔不为人知的 B 面

从 PC 时代至今，众人只知在 CPU、GPU、XPU、制程、工艺等战场中，英特尔在与同行硬件芯片制造商们的竞争中杀出重围，且在不断的成长进化中，成为全球知名的半导体公司。殊不知，在「刚硬」的背后，英特尔「柔性」的软件早已经做到了全方位的支持与支撑，并持续发挥独特的生态价值，推动产业合作共赢。 而对于这一不知人知的 B 面，很多人将其称之为英特尔隐形的翅膀，虽低调，但是影响力却不容小觑。 那么，在...

腾讯算法面试题：64匹马8个跑道需要多少轮才能选出最快的四匹？

昨天，有网友私信我，说去阿里面试，彻底的被打击到了。问了为什么网上大量使用ThreadLocal的源码都会加上private static？他被难住了，因为他从来都没有考虑过这个问题。无独有偶，今天笔者又发现有网友吐槽了一道腾讯的面试题，我们一起来看看。 腾讯算法面试题：64匹马8个跑道需要多少轮才能选出最快的四匹？ 在互联网职场论坛，一名程序员发帖求助到。二面腾讯，其中一个算法题：64匹...

面试官：你连RESTful都不知道我怎么敢要你？

干货，2019 RESTful最贱实践

为啥国人偏爱Mybatis，而老外喜欢Hibernate/JPA呢？

关于SQL和ORM的争论，永远都不会终止，我也一直在思考这个问题。昨天又跟群里的小伙伴进行了一番讨论，感触还是有一些，于是就有了今天这篇文。 声明：本文不会下关于Mybatis和JPA两个持久层框架哪个更好这样的结论。只是摆事实，讲道理，所以，请各位看官勿喷。 一、事件起因 关于Mybatis和JPA孰优孰劣的问题，争论已经很多年了。一直也没有结论，毕竟每个人的喜好和习惯是大不相同的。我也看...

白话阿里巴巴Java开发手册高级篇

不久前，阿里巴巴发布了《阿里巴巴Java开发手册》，总结了阿里巴巴内部实际项目开发过程中开发人员应该遵守的研发流程规范，这些流程规范在一定程度上能够保证最终的项目交付质量，通过在时间中总结模式，并推广给广大开发人员，来避免研发人员在实践中容易犯的错误，确保最终在大规模协作的项目中达成既定目标。 无独有偶，笔者去年在公司里负责升级和制定研发流程、设计模板、设计标准、代码标准等规范，并在实际工作中进行...

SQL-小白最佳入门sql查询一

不要偷偷的查询我的个人资料，即使你再喜欢我，也不要这样，真的不好；

redis分布式锁，面试官请随便问，我都会

文章有点长并且绕，先来个图片缓冲下！ 前言 现在的业务场景越来越复杂，使用的架构也就越来越复杂，分布式、高并发已经是业务要求的常态。像腾讯系的不少服务，还有CDN优化、异地多备份等处理。 说到分布式，就必然涉及到分布式锁的概念，如何保证不同机器不同线程的分布式锁同步呢？ 实现要点 互斥性，同一时刻，智能有一个客户端持有锁。 防止死锁发生，如果持有锁的客户端崩溃没有主动释放锁，也要保证锁可以正常释...

项目中的if else太多了，该怎么重构？

介绍 最近跟着公司的大佬开发了一款IM系统，类似QQ和微信哈，就是聊天软件。我们有一部分业务逻辑是这样的 if (msgType = "文本") { // dosomething } else if(msgType = "图片") { // doshomething } else if(msgType = "视频") { // doshomething } else { // doshom...

Nginx 原理和架构

Nginx 是一个免费的，开源的，高性能的 HTTP 服务器和反向代理，以及 IMAP / POP3 代理服务器。Nginx 以其高性能，稳定性，丰富的功能，简单的配置和低资源消耗而闻名。 Nginx 的整体架构 Nginx 里有一个 master 进程和多个 worker 进程。master 进程并不处理网络请求，主要负责调度工作进程：加载配置、启动工作进程及非停升级。worker 进程负责处...

Python 编程开发 实用经验和技巧

Python是一门很灵活的语言，也有很多实用的方法，有时候实现一个功能可以用多种方法实现，我这里总结了一些常用的方法和技巧，包括小数保留指定位小数、判断变量的数据类型、类方法@classmethod、制表符中文对齐、遍历字典、datetime.timedelta的使用等，会持续更新......

YouTube排名第一的励志英文演讲《Dream(梦想)》

Idon’t know what that dream is that you have, I don't care how disappointing it might have been as you've been working toward that dream,but that dream that you’re holding in your mind, that it’s po...

“狗屁不通文章生成器”登顶GitHub热榜，分分钟写出万字形式主义大作

一、垃圾文字生成器介绍 最近在浏览GitHub的时候，发现了这样一个骨骼清奇的雷人项目，而且热度还特别高。 项目中文名：狗屁不通文章生成器 项目英文名：BullshitGenerator 根据作者的介绍，他是偶尔需要一些中文文字用于GUI开发时测试文本渲染，因此开发了这个废话生成器。但由于生成的废话实在是太过富于哲理，所以最近已经被小伙伴们给玩坏了。 他的文风可能是这样的： 你发现，...

程序员：我终于知道post和get的区别

是一个老生常谈的话题，然而随着不断的学习，对于以前的认识有很多误区，所以还是需要不断地总结的，学而时习之，不亦说乎

《程序人生》系列-这个程序员只用了20行代码就拿了冠军

你知道的越多，你不知道的越多 点赞再看，养成习惯GitHub上已经开源https://github.com/JavaFamily，有一线大厂面试点脑图，欢迎Star和完善 前言 这一期不算《吊打面试官》系列的，所有没前言我直接开始。 絮叨 本来应该是没有这期的，看过我上期的小伙伴应该是知道的嘛，双十一比较忙嘛，要值班又要去帮忙拍摄年会的视频素材，还得搞个程序员一天的Vlog，还要写BU...

加快推动区块链技术和产业创新发展，2019可信区块链峰会在京召开

11月8日，由中国信息通信研究院、中国通信标准化协会、中国互联网协会、可信区块链推进计划联合主办，科技行者协办的2019可信区块链峰会将在北京悠唐皇冠假日酒店开幕。 　　区块链技术被认为是继蒸汽机、电力、互联网之后，下一代颠覆性的核心技术。如果说蒸汽机释放了人类的生产力，电力解决了人类基本的生活需求，互联网彻底改变了信息传递的方式，区块链作为构造信任的技术有重要的价值。 　　1...

Java世界最常用的工具类库

Apache Commons Apache Commons有很多子项目 Google Guava 参考博客

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