对于下述思想，该怎么写代码呢

Question

对于下述思想该怎么写代码呢(在PCL中)？请大神指教，万分感谢。
① 首先获取存储对象几何边界（最小外包围盒）并设定八叉树的分割深度，据此进一步确定八叉树的分割粒度大小（即叶节点的大小，对应确定叶节点几
何尺寸）；
② 根据上面获得的分割参数建立相应的八叉树，存储相应的节点信息；
③ 对于八叉树的叶节点按照 KD 树的数据组织方式逐一进行数据组织，分别存储索引信息和节点坐标信息，与此同时还需将每个 KD 树的首记录（指针地址或是记录ID）存放到对应的八叉树叶节点中，以保证这种嵌套式结构的唯一性。
④ 数据检索时，首先根据三维坐标判断其所属八义树的叶子节点，然后找到该叶节点对应的 KD树数据集，对其进行二次检索，根据检索条件，找到满足要求的数据（或数据集）。值得注意的是，在进行邻域搜索时，如果当前坐标点所在的八叉树叶节点无法找到满足要求的数据集，则必须扩展搜索范围，将与该节点关联的邻近节点并入搜索范围，再次进行搜索，直到找到满足要求的结果或是达到算法终止条件为止。

Answer 1

取存储对象几何边界（最小外包围盒）并设定八叉树的分割深度，据此进一步确定八叉树的分割粒度大小（即叶节点的大小，对应确定叶节点几
何尺寸）；
② 根据上面获得的分割参数建立相应的八叉树，存储相应的节点信息；
③ 对于八叉树的叶节点按照 KD 树的数据组织方式逐一进行数据组织，分别存储索引信息和节点坐标信息，与此同时还需将每个 KD 树的首记录（指针地址或是记录ID）存放到对应的八叉树叶节点中，以保证这种嵌套式结构的唯一性。
④ 数据检索时，首先根据三维坐标判断其所属八义树的叶子节点，然后找到该叶节点对应的 KD树数据集，对其进行二次检索，根据检索条件，找到满足要求的数据（或数据集）。值得注意的是，