在这个网站上找了一个6-sps并联机器人工作空间的MATLAB编程可是没有图 请问坐标系是怎么定的
xa=[92.58 132.58 40 -40 -132.58 -92.58];
ya=[99.64 30.36 -130 -130 30.36 99.64];
za=23.1*ones(1,6);
xb=[30 78.22 48.22 -48.22 -78.22 -30];
yb=[73 -10.52 -62.48 -62.48 -10.52 73];
zb=-37.1*ones(1,6);
roumin=454.5*ones(1,6);
roumax=504.5*ones(1,6);
u=xa-xb;%圆心位置x
v=ya-yb;%圆心位置y
w=za-zb;%球心位置z
这是部分程序
