关于octomap的问题，或者八叉树的问题

Question

求问大神们octomap中的octokey是怎么生成的，能不能举个例子。我看源代码里面那些函数虽然能看懂但是不知道原理，里面的center_offset_key不知道是什么，而且那些函数都要求输入一个parent_key，才能获得一个child_key,我不知道parent_key是多大，想不明白，求解。。。

求大神告知一下点云是怎么存储成八叉树结构的，点云存储的是点的坐标，八叉树是存储的很多体素，不太明白一个点的坐标怎么对应出一个体素

Answer 1

简单来说就是把点云划分空间，先是用8个立体体元划分整幅点云，若节点不为空，则该节点继续划分，直至体元内无点，或满足一定的阈值条件。