求问大神们octomap中的octokey是怎么生成的,能不能举个例子。我看源代码里面那些函数虽然能看懂但是不知道原理,里面的center_offset_key不知道是什么,而且那些函数都要求输入一个parent_key,才能获得一个child_key,我不知道parent_key是多大,想不明白,求解。。。
求大神告知一下点云是怎么存储成八叉树结构的,点云存储的是点的坐标,八叉树是存储的很多体素,不太明白一个点的坐标怎么对应出一个体素
求问大神们octomap中的octokey是怎么生成的,能不能举个例子。我看源代码里面那些函数虽然能看懂但是不知道原理,里面的center_offset_key不知道是什么,而且那些函数都要求输入一个parent_key,才能获得一个child_key,我不知道parent_key是多大,想不明白,求解。。。
求大神告知一下点云是怎么存储成八叉树结构的,点云存储的是点的坐标,八叉树是存储的很多体素,不太明白一个点的坐标怎么对应出一个体素
简单来说就是把点云划分空间,先是用8个立体体元划分整幅点云,若节点不为空,则该节点继续划分,直至体元内无点,或满足一定的阈值条件。