用vs2013 ,计算器 ,包括sin cos 开方

如何编写三角函数和开方这一块?
static string num1="0",num2="0",total="",sign="";

1个回答

 Console.WriteLine(Math.Sin(0));//0
 Console.WriteLine(Math.Cos(0));//1
 Console.WriteLine(Math.Pow(2, (double)1 / 2));//2开2次方
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最好明白清楚一些,谢谢 from tkinter import * from math import exp,log,sin,cos,tan class Calculator: def __init__(self): window=Tk().title("简易计算器") frame1=Frame(window).pack() self.e1, self.e2 = StringVar(), StringVar() Label(frame1,text="请输入表达式:").pack() #放置标签“请输入表达式” Entry(frame1,textvariable = self.e1,justify = RIGHT, width=28).pack() #第一个entry Label(frame1,text="输出结果:").pack() #放置标签“输出结果” Entry(frame1,textvariable = self.e2,justify = RIGHT, width=28).pack() #第二个entry frame2=Frame(window) frame2.pack() op=[[1,2,3,'+'],[4,5,6,'-'],[7,8,9,'*'],[0,'.','=','/'],['(',')','exp','log'],['sin','cos','tan','clear']] for i in range(6): #放置按钮 for j in range(4): if op[i][j] == '=': Button(frame2,text = op[i][j],command = lambda: self.e2.set(str(eval(self.e1.get()))),width=6).grid(row =i,column=j) elif op[i][j] == 'clear': Button(frame2,text = op[i][j],command = lambda: (self.e1.set(''),self.e2.set('')),width=6).grid(row =i,column=j) else: Button(frame2,text = str(op[i][j]),command = lambda w=self.e1, c=str(op[i][j]): w.set(w.get() + c),width=6).grid(row=i,column=j) Calculator()
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JButton btnMinus = new JButton("+/-"); JButton btnPoint = new JButton("."); JButton btnDivide = new JButton("/"); JButton btnEqual = new JButton("="); JButton btnIncrease = new JButton("+"); JButton btnSeven = new JButton("7"); JButton btnEight = new JButton("8"); JButton btnNine = new JButton("9"); JButton btnDown = new JButton("1/x"); JButton btnSin = new JButton("sin"); JButton btnLog = new JButton("log"); public J11W099() { try { setDefaultCloseOperation(EXIT_ON_CLOSE); jbInit(); } catch (Exception exception) { exception.printStackTrace(); } } private void jbInit() throws Exception { contentPane = (JPanel) getContentPane(); contentPane.setLayout(null); this.setResizable(false); setSize(new Dimension(400, 300)); setTitle("计算器"); txtResult.setEnabled(false); txtResult.setFont(new java.awt.Font("Dialog", Font.PLAIN, 20)); txtResult.setEditable(false); txtResult.setHorizontalAlignment(SwingConstants.RIGHT); txtResult.setBounds(new Rectangle(33, 19, 378, 34)); //btnNull.addActionListener(new FrameCalculate_btnNull_actionAdapter(this)); //第一行 btnSeven.setBounds(new Rectangle(33, 70, 46, 37)); btnSeven.setFont(new java.awt.Font("Dialog", Font.PLAIN, 20)); btnEight.setBounds(new Rectangle(101, 70, 46, 37)); btnEight.setFont(new java.awt.Font("Dialog", Font.PLAIN, 20)); btnNine.setBounds(new Rectangle(167, 70, 46, 37)); btnNine.setFont(new java.awt.Font("Dialog", Font.PLAIN, 20)); btnIncrease.setBounds(new Rectangle(234, 70, 46, 37)); btnIncrease.setFont(new java.awt.Font("Dialog", Font.PLAIN, 20)); btnSqrt.setBounds(new Rectangle(298, 70, 46, 37)); btnSqrt.setFont(new java.awt.Font("Dialog", Font.PLAIN, 12)); btnBegin.setBounds(new Rectangle(366, 70, 46, 37)); btnBegin.setFont(new java.awt.Font("Dialog", Font.PLAIN, 15)); //第二行 btnFour.setBounds(new Rectangle(33, 120, 46, 37)); btnFour.setFont(new java.awt.Font("Dialog", Font.PLAIN, 20)); btnFive.setBounds(new Rectangle(101, 120, 46, 37)); btnFive.setFont(new java.awt.Font("Dialog", Font.PLAIN, 20)); btnSix.setBounds(new Rectangle(167, 119, 46, 37)); btnSix.setFont(new java.awt.Font("Dialog", Font.PLAIN, 20)); btnDecrease.setBounds(new Rectangle(234, 120, 46, 37)); btnDecrease.setFont(new java.awt.Font("Dialog", Font.PLAIN, 20)); btnDown.setBounds(new Rectangle(298, 121, 46, 37)); btnDown.setFont(new java.awt.Font("Dialog", Font.PLAIN, 8)); btnCancel.setBounds(new Rectangle(366, 121, 46, 37)); btnCancel.setFont(new java.awt.Font("Dialog", Font.PLAIN, 12)); //第三行 btnOne.setBounds(new Rectangle(33, 172, 46, 37)); btnOne.setFont(new java.awt.Font("Dialog", Font.PLAIN, 20)); btnTwo.setBounds(new Rectangle(101, 172, 46, 37)); btnTwo.setFont(new java.awt.Font("Dialog", Font.PLAIN, 20)); btnThree.setBounds(new Rectangle(167, 172, 46, 37)); btnThree.setFont(new java.awt.Font("Dialog", Font.PLAIN, 20)); btnMultiply.setBounds(new Rectangle(234, 172, 46, 37)); btnMultiply.setFont(new java.awt.Font("Dialog", Font.PLAIN, 20)); btnSin.setBounds(new Rectangle(298, 172, 46, 37)); btnSin.setFont(new java.awt.Font("Dialog", Font.PLAIN, 9)); btnLog.setBounds(new Rectangle(366, 172, 46, 37)); btnLog.setFont(new java.awt.Font("Dialog", Font.PLAIN, 9)); //第四行 btnZero.setBounds(new Rectangle(33, 222, 46, 37)); btnZero.setFont(new java.awt.Font("Dialog", Font.PLAIN, 20)); btnMinus.setBounds(new Rectangle(101, 222, 46, 37)); btnMinus.setFont(new java.awt.Font("Dialog", Font.PLAIN, 10)); btnPoint.setBounds(new Rectangle(167, 222, 46, 37)); btnPoint.setFont(new java.awt.Font("Dialog", Font.PLAIN, 30)); btnPoint.setHorizontalTextPosition(SwingConstants.CENTER); btnDivide.setBounds(new Rectangle(234, 222, 46, 37)); btnDivide.setFont(new java.awt.Font("Dialog", Font.PLAIN, 20)); btnEqual.setBounds(new Rectangle(298, 222, 114, 37)); btnEqual.setFont(new java.awt.Font("Dialog", Font.PLAIN, 20)); //加载C和←的监听事件 btnBegin.addActionListener(new Calculate_btnBegin_actionAdapter(this)); btnCancel.addActionListener(new Calculate_btnCancel_actionAdapter(this)); //加载√ 1/x log sin 的监听事件 btnSqrt.addActionListener(new Calculate_btnSqrt_actionAdapter(this)); btnDown.addActionListener(new Calculate_btnDown_actionAdapter(this)); btnLog.addActionListener(new Calculate_btnLog_actionAdapter(this)); btnSin.addActionListener(new Calculate_btnSin_actionAdapter(this)); //加载数字0-9的监听事件 btnZero.addActionListener(new Calculate_btnZero_actionAdapter(this)); btnOne.addActionListener(new Calculate_btnZero_actionAdapter(this)); btnTwo.addActionListener(new Calculate_btnZero_actionAdapter(this)); btnThree.addActionListener(new Calculate_btnZero_actionAdapter(this)); btnFour.addActionListener(new Calculate_btnZero_actionAdapter(this)); btnFive.addActionListener(new Calculate_btnZero_actionAdapter(this)); btnSix.addActionListener(new Calculate_btnZero_actionAdapter(this)); btnSeven.addActionListener(new Calculate_btnZero_actionAdapter(this)); btnEight.addActionListener(new Calculate_btnZero_actionAdapter(this)); btnNine.addActionListener(new Calculate_btnZero_actionAdapter(this)); //加载+/- . = 的监听事件 btnMinus.addActionListener(new Calculate_btnMinus_actionAdapter(this)); btnPoint.addActionListener(new Calculate_btnPoint_actionAdapter(this)); btnEqual.addActionListener(new Calculate_btnEqual_actionAdapter(this)); //加载加减乘除运算符的监听事件 btnIncrease.addActionListener(new Calculate_btnIncrease_actionAdapter(this)); btnDecrease.addActionListener(new Calculate_btnIncrease_actionAdapter(this)); btnMultiply.addActionListener(new Calculate_btnIncrease_actionAdapter(this)); btnDivide.addActionListener(new Calculate_btnIncrease_actionAdapter(this)); contentPane.add(btnFive); contentPane.add(btnSix); contentPane.add(btnDecrease); contentPane.add(btnBegin); contentPane.add(btnOne); contentPane.add(btnTwo); contentPane.add(btnThree); contentPane.add(btnMultiply); contentPane.add(btnCancel); contentPane.add(btnMinus); contentPane.add(btnPoint); contentPane.add(btnDivide); contentPane.add(btnEqual); contentPane.add(btnEight); contentPane.add(btnNine); contentPane.add(btnFour); contentPane.add(btnSeven); contentPane.add(btnIncrease); contentPane.add(btnSqrt); contentPane.add(txtResult); contentPane.add(btnZero); contentPane.add(btnDown); contentPane.add(btnSin); contentPane.add(btnLog); } public void btnZero_actionPerformed(ActionEvent e) { if (flag) { //如果刚刚按下了运算符 txtResult.setText(""); if (flag1) {//判断之前是否输入了点运算符 txtResult.setText("0." + e.getActionCommand()); flag1 = false; } else { txtResult.setText(e.getActionCommand()); } flag2 = true; } else { int num = txtResult.getText().indexOf("."); if (num < 0 && !txtResult.getText().equals("0")) { txtResult.setText(txtResult.getText() + e.getActionCommand()); } else if (num < 0 && txtResult.getText().equals("0")) { txtResult.setText(e.getActionCommand()); } else if (num >= 0 && txtResult.getText().equals("0")) { txtResult.setText("0." + e.getActionCommand()); } else if (num >= 0 && !txtResult.getText().equals("0")) { txtResult.setText(txtResult.getText() + e.getActionCommand()); } } flag = false; flag3=false; } public void btnIncrease_actionPerformed(ActionEvent e) { if(flag3){ txtResult.setText(txtResult.getText()); op = e.getActionCommand(); //得到刚刚按下的运算符 front = txtResult.getText(); //记录加减乘除运算符之前输入的内容 } else if (flag2) { ActionEvent ee = new ActionEvent("qq", 1, "pp"); btnEqual_actionPerformed(ee); op = e.getActionCommand(); //得到刚刚按下的运算符 front = re; flag2 = false; } else { front = txtResult.getText(); //记录加减乘除运算符之前输入的内容 op = e.getActionCommand(); //得到刚刚按下的运算符 } flag3=false; flag = true; //记录已经按下了加减乘除运算符的其中一个 } public void btnEqual_actionPerformed(ActionEvent e) { if(!flag3)//未曾按下等于运算符 behind = txtResult.getText(); else front = re; try { double a1 = Double.parseDouble(front); double b1 = Double.parseDouble(behind); if (op == "+") { result = a1 + b1; } else if (op == "-") { result = a1 - b1; } else if (op == "*") { result = a1 * b1; } else { result = a1 / b1; } re = Double.toString(result); txtResult.setText(re); } catch (ArithmeticException ce) { txtResult.setText("除数不能为零"); } catch (Exception ee) { } if (!flag3) flag3 = true; } public void btnPoint_actionPerformed(ActionEvent e) { int num=txtResult.getText().indexOf("."); if(num<0 && !flag) txtResult.setText(txtResult.getText()+e.getActionCommand()); if(flag) flag1=true; } public void btnBegin_actionPerformed(ActionEvent e) {//清零运算符事件处理 flag=false; flag1=false; flag2=false; flag3=false; front=""; behind=""; re=""; txtResult.setText("0"); } public void btnMinus_actionPerformed(ActionEvent e) {//取反运算符事件处理 if(txtResult.getText().equals("0")){//如果文本框内容为0 txtResult.setText(txtResult.getText()); }else if(txtResult.getText().indexOf("-")>=0){//若文本框中含有负号 String a=txtResult.getText().replaceAll("-",""); txtResult.setText(a); }else if(flag){ txtResult.setText("0"); }else{ txtResult.setText("-"+txtResult.getText()); } } public void btnCancel_actionPerformed(ActionEvent e) {//退格事件处理方法 String str=txtResult.getText(); if(str.length() == 1){//如文本框中只剩下最后一个字符,将文本框内容置为0 txtResult.setText("0"); } if(str.length()>1){ str=str.substring(0,str.length()-1); txtResult.setText(str); } } public static void main(String[] args){ J11W099 fc = new J11W099(); fc.setSize(468,310); fc.setLocation(200,150); fc.setVisible(true); } } //监听事件的类 class Calculate_btnCancel_actionAdapter implements ActionListener { private J11W099 adaptee; Calculate_btnCancel_actionAdapter(J11W099 adaptee) { this.adaptee = adaptee; } public void actionPerformed(ActionEvent e) { adaptee.btnCancel_actionPerformed(e); } } class Calculate_btnMinus_actionAdapter implements ActionListener { private J11W099 adaptee; Calculate_btnMinus_actionAdapter(J11W099 adaptee) { this.adaptee = adaptee; } public void actionPerformed(ActionEvent e) { adaptee.btnMinus_actionPerformed(e); } } class Calculate_btnBegin_actionAdapter implements ActionListener { private J11W099 adaptee; Calculate_btnBegin_actionAdapter(J11W099 adaptee) { this.adaptee = adaptee; } public void actionPerformed(ActionEvent e) { adaptee.btnBegin_actionPerformed(e); } } class Calculate_btnPoint_actionAdapter implements ActionListener { private J11W099 adaptee; Calculate_btnPoint_actionAdapter(J11W099 adaptee) { this.adaptee = adaptee; } public void actionPerformed(ActionEvent e) { adaptee.btnPoint_actionPerformed(e); } } class Calculate_btnEqual_actionAdapter implements ActionListener { private J11W099 adaptee; Calculate_btnEqual_actionAdapter(J11W099 adaptee) { this.adaptee = adaptee; } public void actionPerformed(ActionEvent e) { adaptee.btnEqual_actionPerformed(e); } } class Calculate_btnIncrease_actionAdapter implements ActionListener { private J11W099 adaptee; Calculate_btnIncrease_actionAdapter(J11W099 adaptee) { this.adaptee = adaptee; } public void actionPerformed(ActionEvent e) { adaptee.btnIncrease_actionPerformed(e); } } class Calculate_btnZero_actionAdapter implements ActionListener { private J11W099 adaptee; Calculate_btnZero_actionAdapter(J11W099 adaptee) { this.adaptee = adaptee; } public void actionPerformed(ActionEvent e) { adaptee.btnZero_actionPerformed(e); } } class Calculate_btnSqrt_actionAdapter implements ActionListener { private J11W099 adaptee; Calculate_btnSqrt_actionAdapter(J11W099 adaptee) { this.adaptee = adaptee; } public void actionPerformed(ActionEvent e) { adaptee.btnZero_actionPerformed(e); } } class Calculate_btnDown_actionAdapter implements ActionListener { private J11W099 adaptee; Calculate_btnDown_actionAdapter(J11W099 adaptee) { this.adaptee = adaptee; } public void actionPerformed(ActionEvent e) { adaptee.btnZero_actionPerformed(e); } } class Calculate_btnLog_actionAdapter implements ActionListener { private J11W099 adaptee; Calculate_btnLog_actionAdapter(J11W099 adaptee) { this.adaptee = adaptee; } public void actionPerformed(ActionEvent e) { adaptee.btnZero_actionPerformed(e); } } class Calculate_btnSin_actionAdapter implements ActionListener { private J11W099 adaptee; Calculate_btnSin_actionAdapter(J11W099 adaptee) { this.adaptee = adaptee; } public void actionPerformed(ActionEvent e) { adaptee.btnZero_actionPerformed(e); } }
vc和MATLAB对同一个公式的运算结果为什么不同
公式特别长,如下 (2*((5468678535047033 * sin(gamma)*sin(alpha))/70368744177664 + (5468678535047033*cos(gamma)*cos(alpha)*sin(beta))/70368744177664)*(x - (8856897120714691*cos(gamma)*cos(beta))/140737488355328 + (5468678535047033*cos(alpha)*sin(gamma))/70368744177664 - (5468678535047033*cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta))/70368744177664 + 2566074880143971/70368744177664) + 2*((5468678535047033*cos(gamma)*sin(alpha))/70368744177664 - (5468678535047033*cos(alpha)*sin(gamma)*sin(beta))/70368744177664)*((8856897120714691*cos(beta)*sin(gamma))/140737488355328 - y + (5468678535047033*cos(gamma)*cos(alpha))/70368744177664 +
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![图片说明](https://img-ask.csdn.net/upload/201911/21/1574350838_130711.jpg) 如何在表格添加一列距离 表示上下两行经纬度距离? 这是我的代码 ``` import pandas as pd import numpy as np gps1=pd.read_csv('top_01.csv',sep=',') truck1029943=gps1[gps1['user_id']=='1029943'] #按时间升序排列 truck11029943=truck1029943.sort_values(by='time', ascending=True) #根据经纬度坐标计算直线距离 from math import radians, cos, sin, asin, sqrt def haversine(lon1, lat1, lon2, lat2): # 经度1,纬度1,经度2,纬度2 (十进制度数) lon1, lat1, lon2, lat2 = map(radians, [lon1, lat1, lon2, lat2]) # 将十进制度数转化为弧度 dlon = lon2 - lon1 dlat = lat2 - lat1 a = sin(dlat/2)**2 + cos(lat1) * cos(lat2) * sin(dlon/2)**2 c = 2 * asin(sqrt(a)) r = 6371 # 地球平均半径,单位为公里 return c * r * 1000 #list(map函数) truck1029943.loc[truck1029943['latitude']>0,'distance']=list(map(haversine, truck1029943['longitude'], truck1029943['latitude'], truck1029943['longitude'].shift(1), truck1029943['latitude'].shift(1)));truck1029943 #pd.set_option('display.max_columns',1000) print(truck1029943) ``` 不知道哪里错误了 请指正,想输出的表格直接在最后是有距离的
卡尔曼滤波在航迹推算中优化有问题
我在做一个水下航行器的航迹推算仿真,应用卡尔曼滤波进行优化,发现优化后的曲线存在问题。 水下航行器运动模型 V(导航系下速度)=C(姿态转移矩阵)*v(载体系下的速度) 导航系固定在航行器上,方向指向北东地,其方向不随航行器自身状态改变而改变,载体系随航行器转动,存在三个欧拉角。 卡尔曼滤波中,X(k)=A*X(k-1)+Q Z=H*X+R 采用常速度模型, 所求状态X包含导航系下的位置和速度两个量,分别在XYZ三个方向,因此X是6 *1的矩阵,X=[X; Y; Z; VX; VY; VZ] 建立X导数和X关系,离散化后得到矩阵A; 观测值Z取载体系下的速度,Z=[vx; vy; vz];利用载体系下的速度与导航系下的速度之前的关系,观测矩阵为H=[0,inv(C)],inv(C)是从导航系到载体系下的姿态转移矩阵;观测矩阵为3*6的矩阵,Z=H*X中,H主要使X中导航系下的位置和速度与H矩阵相乘得到载体系下的速度,即观测值v matlab代码如下, ``` clear all; close all; clc; %------------------------------仿真数据生成----------------------------------% %第一阶段 A=[0:0.01:2; zeros(1,201); zeros(1,201)]; o1=[zeros(1,201); zeros(1,201); zeros(1,201)]; %该阶段沿x轴直线运动 %第二阶段 B=[2.01:0.01:4;zeros(1,200);zeros(1,200)]; o2=[zeros(1,200); -pi/400:(-pi/400):(-pi/4),(-pi/4):(pi/400):-pi/400; zeros(1,200)]; %该阶段做下潜运动 %第三阶段 C=[4*ones(1,100); zeros(1,100); zeros(1,100)]; o3=[zeros(1,100);zeros(1,100);2*pi/100:2*pi/100:2*pi]; %该阶段在xoy平面内圆周运动 %第四阶段 D=[4:(-0.01):2.01; zeros(1,200); zeros(1,200)]; o4=[zeros(1,200); -pi/400:(-pi/400):(-pi/4),(-pi/4):(pi/400):-pi/400; -pi/400:(-pi/400):(-pi/4),(-pi/4):(pi/400):-pi/400;]; %该阶段继续下潜 %第五阶段 E=[ 2.01:0.01:4; zeros(1,200); (-0.01):(-0.01):(-2)]; o5=[zeros(1,200); pi/800:pi/800:pi/4; zeros(1,200)]; %该阶段上浮 v1=[A,B,C,D,E]; %整合传感器速度数据 ou1=[o1,o2,o3,o4,o5]; %整合传感器欧拉角数据 %----------------------------传感器噪声值生成------------------------------% ZS1=0.3*randn(3,size(v1,2)); %速度噪声 ZS2=pi/40*randn(3,size(ou1,2)); %欧拉角噪声 v2=v1+ZS1; %加噪声后的速度 ou2=ou1+ZS2; %加噪声后的欧拉角 %----------------------------仿真航迹推算----------------------------------% V1=[0,0,0]'; %初始化参数 xyz1=[0,0,0]'; XYZ1=[0,0,0]'; for i=1:size(ou1,2); t=0.01; %时间间隔 v=v1(:,i); %取对应时刻载体系下的x、y、z方向的速度列向量 a=ou1(1,i); %取对应时刻三个欧拉角 b=ou1(2,i); c=ou1(3,i); C=[cos(c)*cos(b), cos(c)*sin(b)*sin(a)-cos(a)*sin(c), cos(c)*sin(b)*cos(a)+sin(c)*sin(a); cos(b)*sin(c), sin(c)*sin(b)*sin(a)-cos(a)*cos(c), sin(c)*sin(b)*cos(a)-cos(c)*sin(a); -sin(b), cos(b)*sin(a), cos(a)*cos(b)]; %姿态转移矩阵 tempV=C*v; %计算得到对应时刻导航系下的三个方向3*1的速度列向量 tempXYZ=tempV*t; %计算得到对应时间间隔内导航系下的三个方向3*1的位移列向量 xyz1=xyz1+tempXYZ; %累加近似得到该时刻3*1的位移列向量 V1=[V1,tempV]; %串联速度列向量,得到速度矩阵 XYZ1=[XYZ1,xyz1]; %串联位移列向量,得到位移矩阵 end V1=V1(:,2:size(V1,2)); XYZ1=XYZ1(:,2:size(XYZ1,2)); %去掉第一行初始值 X1=XYZ1(1,:); %取X方向的位移行向量 Y1=XYZ1(2,:); %取Y方向的位移行向量 Z1=XYZ1(3,:); %取Z方向的位移行向量 %---------------------------加噪声的航迹推算-------------------------------% V2=[0,0,0]'; %初始化参数 xyz2=[0,0,0]'; XYZ2=[0,0,0]'; for i=1:size(ou2,2); t=0.01; %时间间隔 v=v2(:,i); %取对应时刻载体系下的x、y、z方向的速度列向量 a=ou2(1,i); %取对应时刻三个欧拉角 b=ou2(2,i); c=ou2(3,i); C=[cos(c)*cos(b), cos(c)*sin(b)*sin(a)-cos(a)*sin(c), cos(c)*sin(b)*cos(a)+sin(c)*sin(a); cos(b)*sin(c), sin(c)*sin(b)*sin(a)-cos(a)*cos(c), sin(c)*sin(b)*cos(a)-cos(c)*sin(a); -sin(b), cos(b)*sin(a), cos(a)*cos(b)]; tempV=C*v; %计算得到对应时刻导航系下的三个方向3*1的速度列向量 tempXYZ=tempV*t; %计算得到对应时间间隔内导航系下的三个方向3*1的位移列向量 xyz2=xyz2+tempXYZ; %累加近似得到该时刻3*1的位移列向量 V2=[V2,tempV]; %串联速度列向量,得到速度矩阵 XYZ2=[XYZ2,xyz2]; %串联位移列向量,得到位移矩阵 end V2=V2(:,2:size(V2,2)); XYZ2=XYZ2(:,2:size(XYZ2,2)); X2=XYZ2(1,:); %取X方向的位移行向量 Y2=XYZ2(2,:); %取Y方向的位移行向量 Z2=XYZ2(3,:); %取Z方向的位移行向量 %------------------------------卡尔曼滤波----------------------------------% AA=[zeros(6,3),[eye(3);zeros(3,3)]]; A=expm(AA*0.01); R=0.1*eye(3); Q=0.09*eye(6); I=eye(6); %定义一个单位阵方便计算 p=100*I; %协方差矩阵初值为单位阵 X33=zeros(6,1); %坐标初值 Xk=zeros(6,1); Z=v2; for k=2:size(Z,2); ZZ=Z(:,k); Xkk=A*Xk; p=A*p*A'+Q; a=ou1(1,k-1); %取对应时刻三个欧拉角 b=ou1(2,k-1); c=ou1(3,k-1); C=[cos(c)*cos(b), cos(c)*sin(b)*sin(a)-cos(a)*sin(c), cos(c)*sin(b)*cos(a)+sin(c)*sin(a); cos(b)*sin(c), sin(c)*sin(b)*sin(a)-cos(a)*cos(c), sin(c)*sin(b)*cos(a)-cos(c)*sin(a); -sin(b), cos(b)*sin(a), cos(a)*cos(b)]; %姿态转移矩阵 NI=ni(C); H=[zeros(3,3),NI]; %观测矩阵 K=p*H'*inv(H*p*H'+R); %计算增益 Xkk=Xkk+K*(ZZ-H*Xk); p=(I-K*H)*p; %协方差迭代更新 X33=[X33,Xkk]; Xk=Xkk; end X3=X33(1,:); Y3=X33(2,:); Z3=X33(3,:); %---------------------------------绘图------------------------------------% subplot(2,2,1);plot3(X1,Y1,Z1,'b',X2,Y2,Z2,'r',X3,Y3,Z3,'g'),grid on; title('航迹曲线'); xlabel('X');ylabel('Y');zlabel('Z'); set(gca,'zdir','reverse'); subplot(2,2,2);plot(1:size(X1,2),X2-X1,'b',1:size(X1,2),X3-X1,'r'),grid on; legend('加噪声-仿真','卡尔曼-仿真'); title('X方向差值'); ylabel('X'); subplot(2,2,3);plot(1:size(X1,2),Y2-Y1,'b',1:size(X1,2),Y3-Y1,'r'),grid on; legend('加噪声-仿真','卡尔曼-仿真'); title('Y方向差值'); ylabel('Y'); subplot(2,2,4);plot(1:size(X1,2),Z2-Z1,'b',1:size(X1,2),Z3-Z1,'r'),grid on; legend('加噪声-仿真','卡尔曼-仿真'); title('Z方向差值'); ylabel('Z'); ``` ![图片说明](https://img-ask.csdn.net/upload/201608/05/1470388160_211687.png) 代码中的ni()是自己写的求逆矩阵函数 画图用的是卡尔曼滤波值和噪声值分别减去仿真值,得到的图像本应是卡尔曼滤波值在X轴和噪声值之间,实际上却并不是,已经被困扰了几天,求各位大神指导啊
爬虫福利二 之 妹子图网MM批量下载
爬虫福利一:27报网MM批量下载    点击 看了本文,相信大家对爬虫一定会产生强烈的兴趣,激励自己去学习爬虫,在这里提前祝:大家学有所成! 目标网站:妹子图网 环境:Python3.x 相关第三方模块:requests、beautifulsoup4 Re:各位在测试时只需要将代码里的变量 path 指定为你当前系统要保存的路径,使用 python xxx.py 或IDE运行即可。
Java学习的正确打开方式
在博主认为,对于入门级学习java的最佳学习方法莫过于视频+博客+书籍+总结,前三者博主将淋漓尽致地挥毫于这篇博客文章中,至于总结在于个人,实际上越到后面你会发现学习的最好方式就是阅读参考官方文档其次就是国内的书籍,博客次之,这又是一个层次了,这里暂时不提后面再谈。博主将为各位入门java保驾护航,各位只管冲鸭!!!上天是公平的,只要不辜负时间,时间自然不会辜负你。 何谓学习?博主所理解的学习,它
程序员必须掌握的核心算法有哪些?
由于我之前一直强调数据结构以及算法学习的重要性,所以就有一些读者经常问我,数据结构与算法应该要学习到哪个程度呢?,说实话,这个问题我不知道要怎么回答你,主要取决于你想学习到哪些程度,不过针对这个问题,我稍微总结一下我学过的算法知识点,以及我觉得值得学习的算法。这些算法与数据结构的学习大多数是零散的,并没有一本把他们全部覆盖的书籍。下面是我觉得值得学习的一些算法以及数据结构,当然,我也会整理一些看过
大学四年自学走来,这些私藏的实用工具/学习网站我贡献出来了
大学四年,看课本是不可能一直看课本的了,对于学习,特别是自学,善于搜索网上的一些资源来辅助,还是非常有必要的,下面我就把这几年私藏的各种资源,网站贡献出来给你们。主要有:电子书搜索、实用工具、在线视频学习网站、非视频学习网站、软件下载、面试/求职必备网站。 注意:文中提到的所有资源,文末我都给你整理好了,你们只管拿去,如果觉得不错,转发、分享就是最大的支持了。 一、PDF搜索网站推荐 对于大部
linux系列之常用运维命令整理笔录
本博客记录工作中需要的linux运维命令,大学时候开始接触linux,会一些基本操作,可是都没有整理起来,加上是做开发,不做运维,有些命令忘记了,所以现在整理成博客,当然vi,文件操作等就不介绍了,慢慢积累一些其它拓展的命令,博客不定时更新 顺便拉下票,我在参加csdn博客之星竞选,欢迎投票支持,每个QQ或者微信每天都可以投5票,扫二维码即可,http://m234140.nofollow.ax.
比特币原理详解
一、什么是比特币 比特币是一种电子货币,是一种基于密码学的货币,在2008年11月1日由中本聪发表比特币白皮书,文中提出了一种去中心化的电子记账系统,我们平时的电子现金是银行来记账,因为银行的背后是国家信用。去中心化电子记账系统是参与者共同记账。比特币可以防止主权危机、信用风险。其好处不多做赘述,这一层面介绍的文章很多,本文主要从更深层的技术原理角度进行介绍。 二、问题引入  假设现有4个人
程序员接私活怎样防止做完了不给钱?
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Python十大装B语法
Python 是一种代表简单思想的语言,其语法相对简单,很容易上手。不过,如果就此小视 Python 语法的精妙和深邃,那就大错特错了。本文精心筛选了最能展现 Python 语法之精妙的十个知识点,并附上详细的实例代码。如能在实战中融会贯通、灵活使用,必将使代码更为精炼、高效,同时也会极大提升代码B格,使之看上去更老练,读起来更优雅。 1. for - else 什么?不是 if 和 else 才
数据库优化 - SQL优化
前面一篇文章从实例的角度进行数据库优化,通过配置一些参数让数据库性能达到最优。但是一些“不好”的SQL也会导致数据库查询变慢,影响业务流程。本文从SQL角度进行数据库优化,提升SQL运行效率。 判断问题SQL 判断SQL是否有问题时可以通过两个表象进行判断: 系统级别表象 CPU消耗严重 IO等待严重 页面响应时间过长
2019年11月中国大陆编程语言排行榜
2019年11月2日,我统计了某招聘网站,获得有效程序员招聘数据9万条。针对招聘信息,提取编程语言关键字,并统计如下: 编程语言比例 rank pl_ percentage 1 java 33.62% 2 c/c++ 16.42% 3 c_sharp 12.82% 4 javascript 12.31% 5 python 7.93% 6 go 7.25% 7
通俗易懂地给女朋友讲:线程池的内部原理
餐厅的约会 餐盘在灯光的照耀下格外晶莹洁白,女朋友拿起红酒杯轻轻地抿了一小口,对我说:“经常听你说线程池,到底线程池到底是个什么原理?”我楞了一下,心里想女朋友今天是怎么了,怎么突然问出这么专业的问题,但做为一个专业人士在女朋友面前也不能露怯啊,想了一下便说:“我先给你讲讲我前同事老王的故事吧!” 大龄程序员老王 老王是一个已经北漂十多年的程序员,岁数大了,加班加不动了,升迁也无望,于是拿着手里
经典算法(5)杨辉三角
写在前面: 我是 扬帆向海,这个昵称来源于我的名字以及女朋友的名字。我热爱技术、热爱开源、热爱编程。技术是开源的、知识是共享的。 这博客是对自己学习的一点点总结及记录,如果您对 Java、算法 感兴趣,可以关注我的动态,我们一起学习。 用知识改变命运,让我们的家人过上更好的生活。 目录一、杨辉三角的介绍二、杨辉三角的算法思想三、代码实现1.第一种写法2.第二种写法 一、杨辉三角的介绍 百度
腾讯算法面试题:64匹马8个跑道需要多少轮才能选出最快的四匹?
昨天,有网友私信我,说去阿里面试,彻底的被打击到了。问了为什么网上大量使用ThreadLocal的源码都会加上private static?他被难住了,因为他从来都没有考虑过这个问题。无独有偶,今天笔者又发现有网友吐槽了一道腾讯的面试题,我们一起来看看。 腾讯算法面试题:64匹马8个跑道需要多少轮才能选出最快的四匹? 在互联网职场论坛,一名程序员发帖求助到。二面腾讯,其中一个算法题:64匹
面试官:你连RESTful都不知道我怎么敢要你?
面试官:了解RESTful吗? 我:听说过。 面试官:那什么是RESTful? 我:就是用起来很规范,挺好的 面试官:是RESTful挺好的,还是自我感觉挺好的 我:都挺好的。 面试官:… 把门关上。 我:… 要干嘛?先关上再说。 面试官:我说出去把门关上。 我:what ?,夺门而去 文章目录01 前言02 RESTful的来源03 RESTful6大原则1. C-S架构2. 无状态3.统一的接
为啥国人偏爱Mybatis,而老外喜欢Hibernate/JPA呢?
关于SQL和ORM的争论,永远都不会终止,我也一直在思考这个问题。昨天又跟群里的小伙伴进行了一番讨论,感触还是有一些,于是就有了今天这篇文。 声明:本文不会下关于Mybatis和JPA两个持久层框架哪个更好这样的结论。只是摆事实,讲道理,所以,请各位看官勿喷。 一、事件起因 关于Mybatis和JPA孰优孰劣的问题,争论已经很多年了。一直也没有结论,毕竟每个人的喜好和习惯是大不相同的。我也看
SQL-小白最佳入门sql查询一
一 说明 如果是初学者,建议去网上寻找安装Mysql的文章安装,以及使用navicat连接数据库,以后的示例基本是使用mysql数据库管理系统; 二 准备前提 需要建立一张学生表,列分别是id,名称,年龄,学生信息;本示例中文章篇幅原因SQL注释略; 建表语句: CREATE TABLE `student` ( `id` int(11) NOT NULL AUTO_INCREMENT, `
项目中的if else太多了,该怎么重构?
介绍 最近跟着公司的大佬开发了一款IM系统,类似QQ和微信哈,就是聊天软件。我们有一部分业务逻辑是这样的 if (msgType = "文本") { // dosomething } else if(msgType = "图片") { // doshomething } else if(msgType = "视频") { // doshomething } else { // dosho
【图解经典算法题】如何用一行代码解决约瑟夫环问题
约瑟夫环问题算是很经典的题了,估计大家都听说过,然后我就在一次笔试中遇到了,下面我就用 3 种方法来详细讲解一下这道题,最后一种方法学了之后保证让你可以让你装逼。 问题描述:编号为 1-N 的 N 个士兵围坐在一起形成一个圆圈,从编号为 1 的士兵开始依次报数(1,2,3…这样依次报),数到 m 的 士兵会被杀死出列,之后的士兵再从 1 开始报数。直到最后剩下一士兵,求这个士兵的编号。 1、方
致 Python 初学者
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“狗屁不通文章生成器”登顶GitHub热榜,分分钟写出万字形式主义大作
一、垃圾文字生成器介绍 最近在浏览GitHub的时候,发现了这样一个骨骼清奇的雷人项目,而且热度还特别高。 项目中文名:狗屁不通文章生成器 项目英文名:BullshitGenerator 根据作者的介绍,他是偶尔需要一些中文文字用于GUI开发时测试文本渲染,因此开发了这个废话生成器。但由于生成的废话实在是太过富于哲理,所以最近已经被小伙伴们给玩坏了。 他的文风可能是这样的: 你发现,
程序员:我终于知道post和get的区别
IT界知名的程序员曾说:对于那些月薪三万以下,自称IT工程师的码农们,其实我们从来没有把他们归为我们IT工程师的队伍。他们虽然总是以IT工程师自居,但只是他们一厢情愿罢了。 此话一出,不知激起了多少(码农)程序员的愤怒,却又无可奈何,于是码农问程序员。 码农:你知道get和post请求到底有什么区别? 程序员:你看这篇就知道了。 码农:你月薪三万了? 程序员:嗯。 码农:你是怎么做到的? 程序员:
《程序人生》系列-这个程序员只用了20行代码就拿了冠军
你知道的越多,你不知道的越多 点赞再看,养成习惯GitHub上已经开源https://github.com/JavaFamily,有一线大厂面试点脑图,欢迎Star和完善 前言 这一期不算《吊打面试官》系列的,所有没前言我直接开始。 絮叨 本来应该是没有这期的,看过我上期的小伙伴应该是知道的嘛,双十一比较忙嘛,要值班又要去帮忙拍摄年会的视频素材,还得搞个程序员一天的Vlog,还要写BU
加快推动区块链技术和产业创新发展,2019可信区块链峰会在京召开
      11月8日,由中国信息通信研究院、中国通信标准化协会、中国互联网协会、可信区块链推进计划联合主办,科技行者协办的2019可信区块链峰会将在北京悠唐皇冠假日酒店开幕。   区块链技术被认为是继蒸汽机、电力、互联网之后,下一代颠覆性的核心技术。如果说蒸汽机释放了人类的生产力,电力解决了人类基本的生活需求,互联网彻底改变了信息传递的方式,区块链作为构造信任的技术有重要的价值。   1
程序员把地府后台管理系统做出来了,还有3.0版本!12月7号最新消息:已在开发中有github地址
第一幕:缘起 听说阎王爷要做个生死簿后台管理系统,我们派去了一个程序员…… 996程序员做的梦: 第一场:团队招募 为了应对地府管理危机,阎王打算找“人”开发一套地府后台管理系统,于是就在地府总经办群中发了项目需求。 话说还是中国电信的信号好,地府都是满格,哈哈!!! 经常会有外行朋友问:看某网站做的不错,功能也简单,你帮忙做一下? 而这次,面对这样的需求,这个程序员
网易云6亿用户音乐推荐算法
网易云音乐是音乐爱好者的集聚地,云音乐推荐系统致力于通过 AI 算法的落地,实现用户千人千面的个性化推荐,为用户带来不一样的听歌体验。 本次分享重点介绍 AI 算法在音乐推荐中的应用实践,以及在算法落地过程中遇到的挑战和解决方案。 将从如下两个部分展开: AI 算法在音乐推荐中的应用 音乐场景下的 AI 思考 从 2013 年 4 月正式上线至今,网易云音乐平台持续提供着:乐屏社区、UGC
【技巧总结】位运算装逼指南
位算法的效率有多快我就不说,不信你可以去用 10 亿个数据模拟一下,今天给大家讲一讲位运算的一些经典例子。不过,最重要的不是看懂了这些例子就好,而是要在以后多去运用位运算这些技巧,当然,采用位运算,也是可以装逼的,不信,你往下看。我会从最简单的讲起,一道比一道难度递增,不过居然是讲技巧,那么也不会太难,相信你分分钟看懂。 判断奇偶数 判断一个数是基于还是偶数,相信很多人都做过,一般的做法的代码如下
日均350000亿接入量,腾讯TubeMQ性能超过Kafka
整理 | 夕颜出品 | AI科技大本营(ID:rgznai100) 【导读】近日,腾讯开源动作不断,相继开源了分布式消息中间件TubeMQ,基于最主流的 OpenJDK8开发的
8年经验面试官详解 Java 面试秘诀
    作者 | 胡书敏 责编 | 刘静 出品 | CSDN(ID:CSDNnews) 本人目前在一家知名外企担任架构师,而且最近八年来,在多家外企和互联网公司担任Java技术面试官,前后累计面试了有两三百位候选人。在本文里,就将结合本人的面试经验,针对Java初学者、Java初级开发和Java开发,给出若干准备简历和准备面试的建议。   Java程序员准备和投递简历的实
面试官如何考察你的思维方式?
1.两种思维方式在求职面试中,经常会考察这种问题:北京有多少量特斯拉汽车? 某胡同口的煎饼摊一年能卖出多少个煎饼? 深圳有多少个产品经理? 一辆公交车里能装下多少个乒乓球? 一
so easy! 10行代码写个"狗屁不通"文章生成器
前几天,GitHub 有个开源项目特别火,只要输入标题就可以生成一篇长长的文章。背后实现代码一定很复杂吧,里面一定有很多高深莫测的机器学习等复杂算法不过,当我看了源代码之后这程序不到50
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