我们现在正在设计一款机械臂,采用EtherCAT通信协议,用工控机做控制器,采用ROS做机械臂的控制系统。现在的问题是,伺服驱动器的控制信息如何通过ROS传达,实现对电机的控制?需要采用什么硬件,是否需要编写其在Linux环境下的驱动?
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