在ROS环境下机械臂的驱动器与上位机的数据交互问题

Question

我们现在正在设计一款机械臂，采用EtherCAT通信协议，用工控机做控制器，采用ROS做机械臂的控制系统。现在的问题是，伺服驱动器的控制信息如何通过ROS传达，实现对电机的控制？需要采用什么硬件，是否需要编写其在Linux环境下的驱动？

Answer 1

http://blog.csdn.net/yaked/article/details/51779377