ros中用gmapping生成地图文件后包含哪些文件

Question

如题，我现在只有map.pgm和map.yaml两个文件，有这两个文件就可以用了吗？有大神指教下么

Answer 1

够用了，这两个文件能够使你正常加载一幅地图了，当你需要加载地图时，使用的是**map_server**节点，比如下面的语句

 <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find base_controller)/maps/map.yaml"/>

给map_server传递的参数是一个yaml文件路径，yaml文件里记录了一个与自身同名且在同一目录下的pgm图片文件，这两个文件就能加载地图。

你可能见过有些教程讲到建图时使用rosbag录制tf 和scan数据，那些数据可以回放，记录的是建图过程中tf和scan的变化过程，但不影响你的地图加载。