ICP迭代最近点算法，跪求大神指导！！

最近想要用迭代最近点算法来对两个坐标系下的点集进行测量，获得二者平移和旋转的参数，但本人是个计算机小白，跪求大神指导！首先我要从哪里开始做呢？是不是要先下载一个可以运行这个算法的软件？这些软件都有哪些呢？完全没有头绪，请给点建议吧，感激不尽！