工业相机图像发布问题咨询

Question

最近在使用pointgrey工业相机，想要利用外触发信号进行图像信息的发布（包含时间戳和图片），代码如下

    sensor_msgs::ImageConstPtr img_msg;
    img_msg= cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image_opencv0).toImageMsg();
    img_msg->header.stamp = ros::Time::now();
    pub.publish(img_msg);

其中image_opencv0是我得到的mat类型的图像，我想得到其时间戳，然后将两者打包共同发布，但是出现了错误，希望有能力的各位看一下

Answer 1

参考这个：https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6637079.html