三维坐标转换已知3个以上控制点在A 和 B坐标系的三维坐标，求解7参数

Question

三维坐标转换 - 已知3个以上控制点在A 和 B坐标系的三维坐标，求解7参数(或转换矩阵),通过7参数(或转换矩阵)转换控制点以外的A坐标系点到B坐标系。要求给出具体求解的C++代码，使用矩阵库eigen. A 坐标和B 坐标存在较大的旋转角度。

Answer 1

求传递矩阵即可。A=p*B,求p，A和B是列向量矩阵。所以P=A-1. * B。任意a和b有。a=P*b;