基于空间中任意姿态的静止状态载体，由三轴加速度进行姿态解算

Question

如题，我用了网上流传比较广的的
Roll=57.3*atan(ay/sqrt(ax^2+az^2)),Pitch=57.3*atan(ax/sqrt(ay^2+az^2))
进行计算，但是与模块解算出的姿态角并不一致，猜测可能是这个公式只适用于单轴旋转的姿态解算，请教一下各位大神，对于空间中任意姿态的静止载体，如何由三轴加速度解算俯仰角和翻滚角

Answer 1

https://www.cnblogs.com/ne-zha/p/7302543.html
http://blog.sina.com.cn/s/blog_c5a00db10102wd7d.html
这两个你可以看看，也可以找找两轮平衡小车和四轴的资料或者论文看看，都有说的