duxueqiang66
hololens东方烁
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2018-07-26 15:32

相机外参估计中外参奇异值

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最近做的实验解算相机相对于待测物的姿态数据,在物体上建立世界坐标系,
并选取四个点作为已知点,利用光线方程建立平差方程(空三),最后的结算结果
与真实情况不符合,部分Z方向得到相反的值。我们平差方程旋转矩阵是用欧拉角
的形式表达的。请问是否由于部分欧拉角旋转角度过大引起结果不对?如果是利用
四元数或其他方式表示旋转矩阵建立方程会解决这个问题。空三中欧拉角并不会偏差
很大,所以在考虑是否由于欧拉角的原因。
这边也测试了PNP的方法,但是得到的结果精度差很多,部分平移向量也与事实不符。
再问下,三维重建中对于相机姿态估计是利用什么方法估计的呢?

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