单片空间后方交会的开源库

Question

请问那个开源库提供了 四元数解算单片空间后方交会。
目前基于欧拉角解大旋转角的姿态定位解不正确，向通过其他方式
去解决。查了资料有欧拉角法［3］ 、角锥体法、直接解算法［4］ 及单位四元数法
先试试其他的方法，不知道哪些库提供了这些东西。