机器人逆运动学神经网络算法 20C

运用神经网络求机器人逆运动学解的算法中,训练样本怎么选取?比如在这篇论文中,《RBF network-based inverse kinematics of 6R manipulator》,4096组训练样本怎么取?

0

查看全部1条回答

Csdn user default icon
上传中...
上传图片
插入图片
抄袭、复制答案,以达到刷声望分或其他目的的行为,在CSDN问答是严格禁止的,一经发现立刻封号。是时候展现真正的技术了!
其他相关推荐
基于MATLAB的机器人逆运动学研究
基于MATLAB的机器人逆运动学研究
基于神经网络的机器人逆运动学算法
基于神经网络的机器人逆运动学算法
工业机械人运动学正逆解,简单粗暴!!!!!!
  ur机械臂是六自由度机械臂,由D-H参数法确定它的运动学模型,连杆坐标系的建立如上图所示。 转动关节θi是关节变量,连杆偏移di是常数。 关节编号 α(绕x轴) a(沿x轴) θ(绕z轴) d(沿z轴) 1 α1=90 0 ...
6轴机器人运动学正解,逆解1
正解 给定机器人各关节的角度,计算出机器人末端的空间位置逆解 已知机器人末端的位置和姿态,计算机器人各关节的角度值常见的工业机器人 正解与逆解的求解需要相应的机器人运动方程,其中关键的就是DH参数表 DH参数表用来描述机器人各关节坐标系之间的关系,有了DH参数表就可以在机器人各关节之间进行坐标转换 求解正解就是从关节1到关节5的坐标转换 基本知识 关节:连接2个杆件的部分 连杆
6轴机器人运动学正解,逆解2
逆解 逆解计算方法可以参考以下书籍 机器人学导论——分析、系统及应用 电子工业出版社 机器人学导论第3版 机械工业出版社 机器人学建模、规划与控制 西安交通大学出版社对于关节1,2,3可以从运动方程手工推导出各个关节旋转角度的计算公式 逆解求解的结果并不是唯一的 可能有多组解 /*计算逆解 根据机器人坐标计算机器人关节角度 *关节参数在文件 param_table中 *机器人坐标
正逆运动学
1、在机器人实际应用中,逆运动学往往更有用,这里可参看:http://blog.sina.com.cn/s/blog_131fa47b20102whij.html(选中后,右键转到.....)。机器人学导论中第三章和第四章亦可见。 2、逆运动学:如果知道一个物体的笛卡尔坐标位姿,那么机器人需要怎样的关节坐标才能接近这个物体。   以下主要说明 一般逆解不唯一: 以PUMA560模型为例(md...
逆运动学
逆运动学(IK)与前向运动学基本上是相反的思想。 解你运动学问题有两种不同的方法。第一种是纯粹的数值方法。从本质上讲,这种方法是猜测和迭代,直到错误足够小,或者直到认为放弃。牛顿 - 拉夫逊算法是一种常见的选择,因为它在概念上简单并且如果初始猜测与解“足够接近”时具有二次收敛速率。但是,不能保证算法会收敛或足够快地满足应用要求,并且只返回一个解决方案。为了针对各种可能的姿势产生解决方案,必须使用...
逆运动学求解
解析法(Analytical Solution) 顾名思义是用代数或几何方法直接求解。通常随着自由度上升,求得解析解的难度也越来越大,对于冗余机械臂还需要从几个解中选择合适的解。这种方法通常用在特定几何结构的机械臂,并且有特定的关节位置求解顺序。下由于解析解法不具有通用性,我们后面不再详述。 优化法(Optimization-based Solution) 是把问题转化为一个优化问题求数值解...
机器人理论(4)逆向运动学:已知物体位置反推关轴角度
引言 我们已经知道如何已知角度去推算机械臂末端的位置,那么如何由位置反推出机械臂到达需求位需要的角度呢? 逆向运动学 基本过程就是已知手臂末端点的位置{H}(机器手head)或者该坐标系相对于世界坐标系{W}的向量,求出关轴的角度。根据题目题目难度,有时候可以直接求解出角度,有时候需要借助矩阵算出角度。 其中求解方法大致分为如下几种方法:解析法(几何法、代数法等)和数值法。 目录 几何...
逆运动学-例子
建议先阅读<上一篇> 为了让您更深入地了解解决方案过程,特别是前三个变量,我们提供了一个RRP机械手的示例。 点zc可以被认为是球形手腕的腕部中心。我们将假定zc的笛卡尔坐标已经被计算出来了。为了找到θ1,我们需要将zc投影到地平面上 - 这是一项简单的任务,因为它只需要设置z坐标= 0! 从而, 为了求解θ2,假设θ1= 0,并将连杆2和3投影到x-z平面上。 再次,我...
6自由度机器人运动学正反解C++程序
6自由度机器人运动学正、反解C++程序,可直接运行,简单易懂!
六轴机器人逆运动的MATLAB程序
六轴机器人开发技术,自己做的课程设计,仅供大家参考
优傲机器人(UR)机器人运动学解,包括正解与逆解,包含matlab程序
包含了UR机器人的运动学建模与运动学正逆解的求解过程(解析法),通过实际的机器人参数验证该求解方法的正确性,分析了机器人的奇异位置,并编制好matlab程序便与仿真。
【机器人学】使用解析法求解6轴机械臂的逆运动学解
机械臂的逆运动学问题就是由给定的末端执行器位置和方向,确定机械臂各个关节变量的值。机械臂的求解方法可以分为两大类:数值解和解析解(封闭解)。   数值解和解析解有各自的特点,商用的机械臂一般都会采用解析解,因为求解速度快且准确。
1、matlab机器人运动学计算
一、两连杆机器人 1.Link Link()是构建连杆的基本函数 建立连杆的基本规则是 L = Link(DH, OPTIONS) DH = [THETA D A ALPHA SIGMA OFFSET] THETA D A ALPHA 为基本的DH参数 theta 关节角度 d 连杆偏移量 a 连杆长度 alpha
机器人运动正逆解
http://blog.sina.com.cn/s/blog_131fa47b20102whij.html
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(4)机械臂逆动力学的牛顿欧拉算法
KDL中的牛顿欧拉法算法
机器人学笔记之——操作臂逆运动学:代数解法和几何解法
0. 代数解法和几何解法 0.0 代数解法 我们用三连杆的平面操作臂为例: 就像这样的: 我们可以得出他的D-H参数表: 根据我们之前说过的知识。我们可以得到基座标系到腕部坐标系的变换矩阵,即正运动学方程: 由于我们是在讨论平面内的逆运动学,所以我们只需要确定三个量就可以确定目标点的位姿。这三个量分别是x,y,Φ,Φ是连杆3在平面内的方位角。 由此,我们可以写出另一个运动学方程: 联立两个...
【机器人学】使用代数法求解3自由度拟人机械臂的逆运动学解
这篇博客会讨论一下使用解析法求解3自由度拟人机械臂的逆解及分析。 一、机械臂的逆解         机械臂的逆运动学问题就是由给定的末端执行器位置和方向,确定机械臂各个关节变量的值。机械臂的求解方法可以分为两大类:数值解和解析解(封闭解),解析解又可分为代数解和几何解。         数值解和解析解有各自的特点,商用的机械臂一般都会采用解析解,因为求解速度快且准确,而不会采用本质迭代的
rbf神经网络求解机器人的运动学逆解源码
用于matlab中的神经网络开发 rbf神经网络求解机器人的运动学逆解源码
Delta机器人运动学算法编译中遇到的问题
1、对于注释: 注释一定要简洁、清晰、明了,做到”该出手时就出手,该收手时就收手”。 2、对于内存问题 注意各个类型所占据的位数和内存,尽可能的减少不必要的内存使用,关于内存问题,可以参考youoran的博文:http://blog.csdn.net/youoran/article/details/10990815 不同编译器下的基本数据类型所占的内存大小:http://www.bubuko
通俗易懂的理解机器人运动学
一 机器人运动学 工业机器人的正向运动学是指已知各关节的类型、相邻关节之间的尺寸和相邻关节相对运动量的大小时,如何确定工业机器人末端操作器在固定坐标系中的位姿。 DH模型由来:1955年,Denavit和Hartenberg(迪纳维特和哈坦伯格)提出了这一方法,后成为表示机器人以及对机器人建模的标准方法,应用广泛。 总体思想:首先给每个关节指定坐标系,然后确定从一个关节到下一个关节进行变化...
六轴机器人matlab写运动学正解函数(DH模型)
1.分两个程序①主函数②function函数 2.main clear; clc; %建立机器人模型 % theta d a alpha offset SL1=Link([0 0 0.180 -pi/2 0 ],'standard'); SL2=Link([0 ...
超冗余机械臂逆运动学
在Mathematica中对超冗余自由度(20 DoF)机械臂求逆运动学:     逆运动学采用了《Robotics, vision and control》中8.4节的数值方法。
六轴机器人matlab写运动学逆解函数(改进DH模型)
1.理论 本文采用的模型为之前博客“matlab机器人工具箱一般六轴的DH模型和改进DH模型建立与区别”里面的改进DH模型,参数不再重复给出。 基系与工具坐标系关系为: bT0⋅(0T1⋅1T2⋅2T3⋅3T4⋅4T5⋅5T6)⋅6Te=bTebT0⋅(0T1⋅1T2⋅2T3⋅3T4⋅4T5⋅5T6)⋅6Te=bTe{^bT_0}\cdot({^0T_1}\cdot{^1T_2}\cdot{...
MATLAB机器人简单正逆运动学GUI演示
1、前言:机器人正逆运动学可以直接查看机器人工具箱的函数ikine和fkine,以及直接用teach()函数演示正逆运动学。如下:L_1=20; L_2=50; L_3=40; L(1)=Link([0 L_1 0 pi/2]); L(2)=Link([0 0 L_2 0]); L(3)=Link([0 0 L_3 0 ]); Robot=SerialLink(L);teach(Robot)2、当...
3轴码垛机械臂运动学逆解
对于3轴码垛机械臂控制最基本的是对其建立运动学模型,而对于3轴码垛类型机械臂来说运动学模型,其本质就是给定空间3D坐标,求解3个轴的旋转角度。 如上图所示,左侧为实物坐标,右侧图为抽象到坐标系的几何表示,逆解过程就是知道末端坐标,而求解各个轴的旋转角度,进而转换为步进电机的步进数,下面我们利用立体几何,和解析几何知识来进行你运算分析。一,假设条件坐标系采用右手坐标系,如上图所示 机械臂的底座位于
V-rep学习笔记:机器人逆运动学数值解法(The Pseudo Inverse Method)
There are two ways of using the Jacobian matrix to solve kinematics. One is to use the transpose of the Jacobian JT. The other is to calculate the inverse of the Jacobian J-1. J is most likely redunda...
机器人逆运动学
我们已经看到了前向运动学问题。逆运动学问题更有趣,其解决方案更有用。在位置层面,问题表述为:“考虑到机器人手部的理想位置,所有机器人关节的角度必须是什么?”人类一直在解决这个问题,甚至没有想到它。当你早上吃麦片时,你只需伸手拿起勺子。你不会想,“我的肩膀需要这样做,我的肘部需要这样做,等等。” 下面我们将看看大多数机器人如何解决这个问题。我们将从一个非常简单的例子开始。上图是位于XY平面上的简单机...
matlab robotics工具箱(3)逆运动学
 之前一直想把vrep和matlab的robotics工具箱做个配合,因为工具箱的一些功能比vrep方便一些。最近有些空闲时间来试一试。 %三、机器人的逆运动学 %3.1 使用解析解 %加载KR5模型 mdl_KR5 %显示机器人的参数 KR5 %可视化机械臂 KR5.plot(KR5.theta) %让机器人的每个关节运动一定的角度到达某个位姿 qn=[0 0 pi/4 0 pi/6 pi/...
机器人学笔记之——操作臂逆运动学:可解性
0. 概述 0. 可解性
运动学--正向运动和逆向运行
http://www.manew.com/thread-104164-1-1.html
V-rep学习笔记:机器人逆运动学数值解法(The Jacobian Transpose Method)
机器人运动学逆解的问题经常出现在动画仿真和工业机器人的轨迹规划中:We want to know how the upper joints of the hierarchy would rotate if we want the end effector to reach some goal. IK Solutions: Analytical solutions are desirable...
4R动机器人逆运动学—基于MATLAB
许多低成本的爱好类机器人,只有4个关节(自由度)。本文档描述了如何用MATLAB的机器人工具箱1来确定这种机器人的逆运动学。
UR机械臂正逆运动学求解
最近有个任务:求解UR机械臂正逆运动学,在网上参考了一下大家的求解办法,众说纷纭,其中有些朋友求解过程非常常规,但是最后求解的8组解,只有4组可用。在这里我介绍一个可以求解8组解析解的方法,供大家参考。 以UR5机械臂结构和尺寸参数为例进行正逆运动学求解,下图分别是UR5结构图和标准DH系参数: 1. 正运动学求解 正运动学是已知关节六个角度求变换矩...
机器人逆运动学求解(三轴相交)
腕部三根轴线相交的机器人,其末端执行器的位置和姿态可转换为腕部关节中心点的位置和末端执行器的姿态分别求解,其运行结果如下; [J,T] = TX90_jacobian([90 0 90 45 30 60]) T = -0.9186 0.1768 -0.3536 -85.3553 -0.2500 0.4330 0.8660 561.6025 0...
六轴机械臂运动学正逆解
https://blog.csdn.net/weixin_37942267/article/details/78806448 https://blog.csdn.net/ymj7150697/article/details/80902226 https://blog.csdn.net/jldemanman/article/details/80704146 https://blog.csdn....
Delta并联机构运动学逆解C++程序
在VC6.0平台下基于C++语言编写的Delta机器人逆解,输入x y z坐标机可得到所需输入转角。
6自由度机器人正逆运动学matlab
该文件以6自由度puma560为例说明机器人的一种正逆运动学的编程方法(正运动学为DH法,逆运动学为解析解),以及机器人工具箱(matlab robotic toolbox)初步的运动学使用方法。
Robotics与机器人基础(一):正逆运动学与机械臂搭建
摘要:本文基于Robotics工具箱,结合机器人运动基础,用matlab搭建一个机械臂,并讲述其所需要的运动学知识。 所用环境:Robotics_10.3  matlab_2018a   一、坐标系建立与位姿态计算 每一个连杆具有两个坐标系(注意:坐标系的搭建不是唯一的,不同的坐标系可能导致不同的计算结果,但是都对),我们用一个4x4的齐次变换矩阵来描述不同连杆间的位姿(这里命名为矩阵A)...
文章热词 机器学习教程 计算机导论培训 产品经理 决策树算法评价标准熵 设计制作学习
相关热词 ios获取idfa ios 动态修改约束 server的安全控制模型是什么 sql 机器学习神经网络视频教程 人工智能深度学习神经网络