如图，怎么构建机器人限制动作集便捷点？

Question

如图，在matlab中，五角星为一个要运动的物体，每一时刻，可以留在原地或者四周能运动的格子（不能超出范围），物体的当前位置为（x,y），那么，怎么便捷地构建上时刻t-1与当前时刻t可，机器人以可以运动到的格子之间的关系表示为：当前时刻可以到达的格子,grid(t) = R(grid(t-1))，怎么构建R方便点？

Answer 1

虽然复杂了点，先构造一个方向矩阵，离散化地图，对当前点使用方向矩阵上下左右分别做比如（1，1），（1，-1）（-1，-1）（-1，1）操作