弓长木乔的博客 2018-09-20 07:09 采纳率: 75%
浏览 830
已采纳

运动规划的伪代码程序看不懂程序的逻辑

最近在读一本关于运动规划的书籍,书名是《Principles of Robot Motion Theory, Algorithms, and Implementations》,里面最开始介绍运动规划算法的时候介绍了Bug Algorithm,看文字解释看得懂,但是书中给出的伪代码的逻辑看不懂,想请教网上的各位老师学者专家,下面是关于一种BUG算法的图示和伪代码:
图片说明
图片说明

  • 写回答

1条回答 默认 最新

  • JonathanYan 2018-09-20 08:01
    关注

    我觉得你不懂的应该是11-14行吧,意思是遇到了m-line上的另一点m(这个点是在障碍物边缘上的),那么开始考虑离开障碍物沿直线前进,如果没回到起点,那么可以离开(我觉得如果走回起点那个程序就可以结束了),这个点相比初遇障碍物的点离终点更近且这个点不是障碍物与m线相切的点(我觉得这句话只能表达这个意思),如果这些情况都能符合,那机器人可以脱离障碍物边缘沿直线前进

    本回答被题主选为最佳回答 , 对您是否有帮助呢?
    评论

报告相同问题?

悬赏问题

  • ¥15 怎么实现不管输入多少字符或者数组或者空格 输出的时候先显示输入的字符数组或者空格再提示输出。输出的结果每个字符后面都带上一个空格
  • ¥15 ros小车启动launch文件报错
  • ¥15 vs2015到期想登陆但是登陆不上
  • ¥20 Intellij实现web登录界面
  • ¥15 IPQ5018制作烧录固件,boot运行失败(操作系统-linux)(相关搜索:操作系统)(相关搜索:操作系统)
  • ¥20 icefall在librispeech基础上加入个人数据集
  • ¥30 keepalive高可用故障运维配置询问
  • ¥15 求帮助!国家电网内网u盘突然识别不出来了。
  • ¥15 matlab语音变速变调同时实现
  • ¥15 如何用Thoony写ESP32温湿度检测无源蜂鸣器报警代码?