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- JonathanYan 2018-09-20 08:01关注
我觉得你不懂的应该是11-14行吧,意思是遇到了m-line上的另一点m(这个点是在障碍物边缘上的),那么开始考虑离开障碍物沿直线前进,如果没回到起点,那么可以离开(我觉得如果走回起点那个程序就可以结束了),这个点相比初遇障碍物的点离终点更近且这个点不是障碍物与m线相切的点(我觉得这句话只能表达这个意思),如果这些情况都能符合,那机器人可以脱离障碍物边缘沿直线前进
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