运动规划的伪代码程序看不懂程序的逻辑

Question

最近在读一本关于运动规划的书籍，书名是《Principles of Robot Motion Theory, Algorithms, and Implementations》，里面最开始介绍运动规划算法的时候介绍了Bug Algorithm，看文字解释看得懂，但是书中给出的伪代码的逻辑看不懂，想请教网上的各位老师学者专家，下面是关于一种BUG算法的图示和伪代码：

Answer 1

我觉得你不懂的应该是11-14行吧，意思是遇到了m-line上的另一点m（这个点是在障碍物边缘上的），那么开始考虑离开障碍物沿直线前进，如果没回到起点，那么可以离开（我觉得如果走回起点那个程序就可以结束了），这个点相比初遇障碍物的点离终点更近且这个点不是障碍物与m线相切的点（我觉得这句话只能表达这个意思），如果这些情况都能符合，那机器人可以脱离障碍物边缘沿直线前进