运动规划的伪代码程序有一行代码有疑问

Question

最近在读一本关于运动规划的书籍，书名是《Principles of Robot Motion Theory, Algorithms, and Implementations》，里面最开始介绍运动规划算法的时候介绍了Bug Algorithm，看文字解释看得懂，但是书中给出的伪代码有一行看不懂，想请教网上的各位老师学者专家，下面是关于一种BUG算法的图示和伪代码，图中代码的第13行，我自认为代码中的“were to”应该改成“couldn't”，应该是机器人不能向目标移动才可以判断无法找到合适的路径，为什么这个代码这么写呢？

Answer 1

were to do 是过去将来时，表示曾经想要怎样。这里要表达的意思是：机器人到达qiL这个点，发现在这个点时，已经尝试过想绕开障碍去终点，也就是qiL这个点是第二次到达了，所以可以下结论机器人无法到达终点。