请问三自由度机器人在MATLAB机器人工具箱里面仿真，其反解是不是应该只能得到坐标，而得不到位姿呢？

Question

在建立三自由度机器人模型时，制定T1为一个位置，对这个位姿进行ikine反解，得到q1这个关节变量，但是再用fkine检验时得到的的矩阵却不相同了，是不是欠驱动机器人无法用工具箱求位姿的逆解呢？
clc;
clear;
%建立机器人模型
% theta d a alpha offset
L1=Link([0 0 1 0 0 ]); %定义连杆的D-H参数
L2=Link([0 0 1 0 0 ]);
L3=Link([0 0 0.3 0 0 ]);
robot=SerialLink([L1 L2 L3 ],'name','manman'); %连接连杆，机器人取名manman
T1=transl(0,1.5,0)%根据给定起始点，得到起始点位姿
T2=transl(0,0.5,0)*rpy2tr(0,0,pi/2);%根据给定终止点，得到终止点位姿
M=[1 1 0 0 0 0];
q1=robot.ikine(T1,'mask',M)%根据起始点位姿，得到起始点关节角
T3=robot.fkine(q1)
下面是运行结果：
T1 =

1.0000         0         0         0
     0    1.0000         0    1.5000
     0         0    1.0000         0
     0         0         0    1.0000

q1 =

0.5942    1.8429   -0.6423

T3 =
-0.2222 -0.9750 0 0
0.9750 -0.2222 0 1.5
0 0 1 0
0 0 0 1

Answer 1

拜托了呀 实在是没有积分啊