无人机最短飞行路径问题

Question

假设无人机有扫描半径r，给定一待测区域，要求无人机能够扫描到区域中的所有位置，并返回无人机起飞点，总飞行路程尽可能短（省电啊）。
求问飞行路线怎么设计，给出大致思路就行。
1.矩形区域
矩形区域尺寸为W×H，起飞点在矩形的边上任一点
2.圆形区域
圆形区域半径为R，起飞点在圆边上任一点

Answer 1

http://xueshu.baidu.com/s?wd=paperuri:(bf07b4fc89e69e391ee525c9d6ddee1c)&filter=sc_long_sign&sc_ks_para=q%3D%E5%9F%BA%E4%BA%8E%E6%9C%80%E7%9F%AD%E8%B7%AF%E5%BE%84%E7%9A%84%E6%97%A0%E4%BA%BA%E6%9C%BA%E8%88%AA%E8%B7%AF%E8%A7%84%E5%88%92&tn=SE_baiduxueshu_c1gjeupa&ie=utf-8&sc_us=14669995398736205306