用C语言解决tetrahedron这个问题的具体的步骤?

Problem Description
Given four points ABCD, if ABCD is a tetrahedron, calculate the inscribed sphere of ABCD.

Input
Multiple test cases (test cases ≤100).

Each test cases contains a line of 12 integers [−1e6,1e6] indicate the coordinates of four vertices of ABCD.

Input ends by EOF.

Output
Print the coordinate of the center of the sphere and the radius, rounded to 4 decimal places.

If there is no such sphere, output "O O O O".

Sample Input
0 0 0 2 0 0 0 0 2 0 2 0
0 0 0 2 0 0 3 0 0 4 0 0

Sample Output
0.4226 0.4226 0.4226 0.4226
O O O O

-1

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