Unity里面能否通过关节实现按给定角度旋转

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最近要实现一个功能,通过获取一个实际的六轴机械臂的每个轴当前角度来控制机械臂模型,保证模型做出同样的动作。
现在遇到的问题就是我能否通过在每个轴添加关节的方式,同时给定角度,实现对每一个轴的控制。现在的实现方法是创建了一个空物体作为achor,然后用rotatearound 函数来进行操控,但是感觉细节上不是很舒服。
不太清楚Unity能不能通过直接给定角度对模型进行控制。希望能得到解答!

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