如何用ROS话题输出机器人的关节力矩消息

最近自己在弄moveit和UR5的通信,已经能实现了,但是自己想通过话题以一定频率输出UR机器人每一个关节的力矩消息,请问这个可以实现吗?如果可以又该如何实现呢?

注:自己发现已存在的话题是joint-state,但是只能输出每个关节的位置、速度等信息

0
wjydou
wjydou 你好,你有运行rosrun ur_modern_driver test_move.py 进行测试时,出现Goal start doesn't match current pose 这个错误吗
5 个月之前 回复

1个回答

我在做 moveit 仿真时 遇到了类似的问题 我觉得得同时在gazebo中仿真 但依旧没有解决问题 那个参数输出全是0 明明有键入惯性矩阵等物理参数了。。。

0
Csdn user default icon
上传中...
上传图片
插入图片
抄袭、复制答案,以达到刷声望分或其他目的的行为,在CSDN问答是严格禁止的,一经发现立刻封号。是时候展现真正的技术了!
其他相关推荐
做机械臂导航时遇到的问题4:如何订阅joint_states话题(输出关节状态)
在完成用arbotix测试机械臂后,我们想控制真实的机械臂伺服电机。由于arbotix是针对舵机的,我们要想控制伺服电机,要将ROS里机械臂的关节信息(角度、角速度、加速度、力等)发给下位机,首先就是要获取关节信息。     关于让机械臂动起来,这里参考了一些大神的博客,在这里表示感谢 让模型动起来:     http://blog.csdn.net/yaked/article/details
python程序发布和订阅ros话题
参考博客链接 编写talker.py: 这个文件调用了opencv打开摄像头获取图像并发布出去 #!/usr/bin/env python # license removed for brevity import rospy from sensor_msgs.msg import Image import cv2 from cv_bridge import CvBridge def ta...
ROS 单个关节特定速度角度下的运动
单个关节特定速度角度下的运动  任务一、     你那边帮我输出几个轨迹,范围都是±50°,让机械臂分别以30°、40°、50°、60°、70°每秒的速度运行,以50Hz的频率获取数据实现方法,采用手动拖动的方法实现单个关节的运动,在运动时采集 bag, 采集bag 之后,play 然后通过接收 topic的信息,存储到txt 中。达到的结果:可以实现单个关节大致的拖动,可能会有一定的角度误差(不...
利用joint_states发布消息,去控制机械臂——ROS机械臂学习笔记(二)
在不利用moveit的情况下,实现机械臂的运动,目前想到的就是向话题joint_states添加有关关节的消息,或者在终端发布话题消息,当然也可以使用自带的joint_states_publisher的GUI插件。但是经过这几天的一些测试,发现这三种方法都会出问题,比如你运行了节点或者移动GUI 上面的滑块,结果发现rviz中的模型不运动,这个问题一直很纠结,不知道是不是rviz的问题。 终端上...
用MATLAB玩转机器人--第六章 用MATLAB玩转单关节机器人
文章目录1. 概述2. 仿真搭建2.1 运动轨迹函数2.2 机器人的机械仿真模型2.3 机器人的电气仿真模型2.3.1 直流电机部分2.3.2 减速器与传动装置 1. 概述 使用 simulink 搭建《用MATLAB玩转机器人》的第六章——单关节机器人的仿真,详细记录并积累 simulink 的使用技巧。 2. 仿真搭建 对于单关节机器人的位置控制,大致分为四个过程: 规划出单杆自由端的运动轨...
V-rep学习笔记:关节力矩控制
Torque or force mode   When the joint motor is enabled and the control loop is disabled, then the joint will try to reach the desired target velocity given the maximum torque/force it is c...
ROS平台构建:(三)通过键盘或者利用rostopic 发布话题控制机器人运动
ROS键盘包:teleop_twist_keyboard ROS串口通讯包:serial**cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_twist_keyboard.git git clone https://github.com/Forrest-Z/serial.git catkin_make1234在上位机上...
ROS学习总结1-自定义消息并实现话题通讯(python)
话题实现了一种发布/订阅(publish/subscribe)的通讯机制,这是一种在分布式系统中常用的数据交换的方式。下面将进行话题的创建。 一、基础通讯 1.建立工作空间并创建软件包 首先通过下述命令建立工作空间并在其中创建新的软件包。 mkdir -p ws_name/src cd ws_name catkin_make echo 'source ~/ws_name/devel/se...
如何用Python来写ROS里的发布者和订阅者!(文章有代码)
一,定义msg消息在 你的功能包--》【beginner_tutorials】,新建msg消息目录,新建Num.msg文件$ roscd beginner_tutorials $ mkdir msg $ cd msg $ touch Num.msg $ rosed beginner_tutorials Num.msg Num.msg文件,手工输入代码:int64 num 打开文件rosed 你的功...
ROS中的话题
运行ROS程序前须先运行 roscore 下面进入学习: 1.运行 $ rosrun turtlesim turtlesim_node 出现一个小乌龟界面 2.通过键盘远程控制turtle,在一个新的终端运行 $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 现在你可以使用键盘上的方向键来控制turtle运动了。如果不能控制,请选中turtle_te
实时绘制机械臂关节速度
引子         我们在做机器人实验的时候,一般需要实时地观察机械臂的各个状态信息,所以动态绘图是不可避免
ROS学习笔记(1)--话题编程
1.ROS话题编程 话题通讯的模型: 实现一个发布者C++代码: /** * 该例程将发布chatter话题,消息类型String */ #include <sstream> #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" int main(int argc, char **argv) { // ROS节点初...
ROS节点,消息,话题,服务的介绍
整理结合机器人操作系统(ros)浅析和网址http://wiki.ros.org/cnNODEnode几乎是无处不在,这个东西相当于可执行文件,目前我更愿意把它当做cpp文件,通过catkin_make之后生成可执行文件。Message不用说了,没有message就是哑巴了。还是这是血液吧,不然传递机制是无法建立起来的TOPIC就像是QQ群一样,当有人发了一条消息后,QQ群告诉任何一个加群的人,有没
ROS—话题编程
 1、创建一个功能包 在ROS工作空间src目录下创建一个功能包,并编译完成,新的功能包编译后的目录如下:   2、话题发布者  在src中创建C++文件talker.cpp,代码如下: #include <sstream> #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" int main(int argc, cha...
《机器人学导论》学习笔记
第六章、操作臂动力学6.1、概述:与操作臂动力学有关的两个问题有待解决。第一个问题,已知一个轨迹点 、 和 ,希望求出期望的关节力矩矢量 。这个动力学公式对操作臂控制问题很有用。第二个问题是计算在施加一组关节力矩的情况下机构如何运动。也就是已知一个力矩矢量 ,计算出操作臂的运动 、 和 。这对操作臂的仿真很有用。
学习笔记ROS(moveit 关节空间运动规划--正向运动学)
这里我们用古月老师的代码 #!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import rospy, sys import moveit_commander from control_msgs.msg import GripperCommand class MoveItFkDemo:     def __init__(self):         ...
matlab机器人工具箱学习笔记——状态空间方程
机器人动力学概述 对于机器人动力学分析,有两种经典方法:一种是牛顿—欧拉法,另一种是拉格朗日法。与机器人运动学相似,机器人动力学也有两个相反的问题: (1)动力学正问题是已知机械臂各关节的作用力或力矩,求各关节的位移、速度和加速度,即机器人的运动轨迹(τ→q,q′,q′′)(\tau\to q,q',q'')(τ→q,q′,q′′),这可以用于...
第一次编程操作UR10协作机器人的记录
第一次操作UR10协作机器人的记录 1 引言 UR机器人参考:丹麦优傲机器人 中文网页 项目需要借来了一台UR10协作机器臂,用自带的触摸屏控制试验了一下,非常好用,又从网上下载了一段基于C#的程序,大概读了一下,并用VS2015用C实现了对机械臂的控制,同时学习了控制机械臂的几个注意的点,以下纪录。 注:这里只是工作记录,没深究内部原理和协议规定。 2 连接和端口 计算机与UR机器人的连接通过...
ROS编程示例---输出消息
//一个简短的初学程序 #include <ros/ros.h> int main(int argc,char** argv) { ros::init(argc,argv,"hello_ros"); ros::NodeHandle n; ROS_INFO_STREAM("Hello ROS");//ROS_INFO_STREAM将会生成一条消息,并且会发送到控制台 }
ros下如何订阅任意话题
要去订阅一个不熟悉的话题的消息该如何做呢?      1、使用rostopic list查看所有话题名称,找到自己想要去订阅的话题名称,这里以/turtle1/pose话题为例      2、查看话题/turtle1/pose的类型,rostopic type /turtle1/pose,结果如下:   turtlesim/pose    3、继续运行  rosmsg s
rqt_plot的使用
http://blog.csdn.net/wwsQt/article/details/68925432
ros同时接收多话题并发布
ros同时接收多话题并发布主题
【ROS工具学习】之topic_tools/throttle,改变节点发布频率
最近老师想做一个实验,机器人上搭在Hokuyo单线激光雷达,Velodyne16线激光雷达,Kinect2,Bumblebee xb3等传感器,这些传感器做一些实验,因为传感器较多所以采集的数据量非常大,需要在采集的时候降低topic的发布频率,玩过ROS的人都知道,可以直接通过修改源代码发布消息的部分来改变topic的发布频率,但是传感器太多,而且要去仔细研究其源代码,所以比较麻烦,今天发现一神器
ROS--自定义话题消息
ROS--自定义话题消息自定义msg文件添加依赖修改package.xml修改CMakeLists.txt编译解决办法总结wiki链接 最近也在学习ROS 的基础知识,看了ros的wiki,也买了古月大佬的《ROS 机器人开发实践》一书,在学习过程中也发现了一些问题,在此记录下。在此书第3章 ROS基础 3.6.6自定义话题消息一节,完全按照书本操作在catkin_make阶段会出现以下错误: E...
机器人进阶学习(三)--通过键盘或者利用rostopic 发布话题控制机器人运动
**准备: ROS键盘包:teleop_twist_keyboard ROS串口通讯包:serial**cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_twist_keyboard.git git clone https://github.com/Forrest-Z/serial.git catkin_make在上
ros话题编程之如何自定义消息
以learning_communication为例,在该包文件目录下新建一个msg文件夹 然后在该文件夹下创建一个person.msg文件(在该文件中可以定义常量) 然后去xml文件中添加依赖(generation类型)以及cmakelist文件中添加编译依赖,具体添加内容参考古月系列教程的ppt,添加完成后catkin_make  ...
机器人力控制概述
来源 | 睿慕课 作者 | 桂凯   ▌背景介绍 机器人在完成一些与环境存在力作用的任务时,比如打磨、装配,单纯的位置控制会由于位置误差而引起过大的作用力,从而会伤害零件或机器人。机器人在这类运动受限环境中运动时,往往需要配合力控制来使用。 位置控制下,机器人会严格按照预先设定的位置轨迹进行运动。若机器人运动过程中遭遇到了障碍物的阻拦,从而导致机器人的位置追踪误差变大,此时机器人会努力地...
ROS下通过MoveIt控制UR5机器人的运动
一.MoveIt简介 MOVEit!是目前针对移动操作最先进的软件。 它结合了运动规划,操纵,三维感知,运动学,控制和导航的最新进展 它提供了一个易于使用的平台,开发先进的机器人应用程序,评估新的机器人设计和建筑集成的机器人产品 它广泛应用于工业,商业,研发和其他领域。 MOVEit!是最广泛使用的开源软件的操作,并已被用于超过65个机器人 其框架如下图所示: 具体解析可以见:http...
ROS创建话题
创建工作空间 mkdir -p work/src catkin_make source devel/setup.bash echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/username/work:${ROS_PACKAGE_PATH}" >> ~/.bashrc" //添加工作空间到ROS环境变量中,否则命令不知道去哪儿找包 ,不知道去哪儿找结点。 echo $ROS_
Robotics Toolbox :(5)机器人动力学
机器人动力学是机器人学中最核心的部分,也是机器人力控制的基础。 matlab Robotics Toolbook 工具箱中有具体的动力学计算函数: 正动力学: 已知各关节上电机提供的力,求对应的各关节的角度、角速度、角加速度等信息。 用到的函数是:SerialLink.fdyn 具体的调用格式: [T,q,qd] = R.fdyn(T, torqfun)...
ROS 之话题topic中 命令小总结
1、查看ROS正在发布的话题 rostopic list 我的正在发布如下话题。  2、具体查看某个话题,比如查看改话题的发布者(Publishers)和订阅者(Subscribers)以及话题的类型(Type),用命令:rostopic info +某个话题,比如我要查看这个话题:/brov/thruster_command,则用以下命令。 rostopic info /bro...
人机协作机器人关键技术之零力控制实现方案对比分析
人机协作机器人关键技术之零力控制实现方案对比分析 无论是十一月初在上海举办的工业博览会抑或十一月中旬在北京举办的世界机器人大会,人机协作机器人作为展会一大亮点着实吸引了不少观众的眼球。甚至有人预言,2016年将是人机协作机器人元年,业内对协作机器人的关注度由此可见一斑。事实上,工业机器人在经历了这么多年的发展之后,如何解决机器人与人近距离相处甚至协同工作的问题确实是下一个技术热点。 直接示教又
Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(五):动力学简介
机器人动力学是机器人学中最核心的部分,也是机器人力控制的基础。
ros 参数服务器 消息发布和订阅 机器人避障
Ros编写消息发布器和订阅器(python)          定义两个rospy节点,“talker”节点通过topic “chatter”发布消息,“listen”节点用来接收消息 编写发布器 1.   进入包beginner_tutorials roscd beginner_tutorials 2.   建立Python脚本目录 mkdir scripts cd scripts
Moveit 关节控制,数据输出(.txt),回放,绘图,
1.对Moveit进行关节轨迹规划时,关节的位置position,速度velocity等数据都是不知道的,可以利用监听相关的话题打印在终端上,相应的命令为:  $ rostopic echo /joint_states 可以看到joint_states话题里包含我们需要的关节信息, 同时,我们也可以编写一个节点,订阅joint_states话题,并且将其保存下来, 在功能包的src下新...
ros平台下python脚本控制机械臂运动
在使用moveit_setup_assistant生成机械臂的配置文件后可以使用roslaunch demo.launch启动demo,在rviz中可以通过拖动机械臂进行运动学正逆解/轨迹规划等仿真运动.而通过python脚本可以更加方便灵活的控制机械臂的运动.代码及运行效果图如下. #!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- impor...
ROS kinetic 自定义话题消息
自定义话题消息步骤消息类型在CMakeList.txt中添加编译选项在package.xml文件中添加功能包依赖定义msg文件定义msgkinetic@vm:~$ mkdir -p ~/catkin_ws/src/learning_communication/msgkinetic@vm:~$ cd ~/catkin_ws/src/learning_communication/msgkinetic@...
vrep外部控制器力矩控制实例——以matlab脚本控制平面两连杆为例
前言 抱歉,我不知道要怎么将每个自然段开头空两格。大家将就看吧。 V-rep(virtual robot experimentation platform)是一款较为小众的机器人仿真软件,其最大的优势是跨平台优势明显,支持多种语言对场景中的对象进行控制,被戏称为机器人仿真软件中的“瑞士军刀”,其EDU版本对学习科研用途免费开放。跟具体的介绍就不继续说了,本博客目的在于讲述如何对已经建好的被控对...
V-REP教程(一)Joint
1.关节有两个坐标系一个固定,一个会根据关节的变化而变化 2.关节模式 Passive mode被动模式:关节不直接被控制,与固定连杆类似,可以通过API函数改变其位姿; Inverse kinematics mode逆运动学模式:平时表现和被动模式相同,可以用来逆运动学求解和几何约束求解;如下图的逆运动学实现 Dependent mode依赖模式:在这种模式下,关节位置通过线...
ROS中订阅两个消息,发布一个数据。
今天测试转换出来的点云数据,利用Rviz显示不出来结果。提示错误如下: Status:Error. Points Showing [0] points from [0] messages. Topic No messages received. Transform For frame[]: Frame[] does not exist. 在网上Google了一下,就把网友的例子和
文章热词 设计制作学习 机器学习教程 Objective-C培训 交互设计视频教程 颜色模型
相关热词 mysql关联查询两次本表 native底部 react extjs glyph 图标 java如何用深度学习 如何用aws学习大数据