如何用ROS话题输出机器人的关节力矩消息

最近自己在弄moveit和UR5的通信,已经能实现了,但是自己想通过话题以一定频率输出UR机器人每一个关节的力矩消息,请问这个可以实现吗?如果可以又该如何实现呢?

注:自己发现已存在的话题是joint-state,但是只能输出每个关节的位置、速度等信息

qq_39806533
qykang1223 您好,请问如何输出每个关节的位置、速度等信息?十分感谢您的回答
6 个月之前 回复
qq_43273673
tttoing 求助 我能获得输出ur的每个关节的转动信息吗 应该是哪个话题消息?
10 个月之前 回复
qq_25267657
弓长木乔的博客 回复wjydou: 您好,不好意思暂时没有碰到过这类问题
大约一年之前 回复
wjydou
wjydou 你好,你有运行rosrun ur_modern_driver test_move.py 进行测试时,出现Goal start doesn't match current pose 这个错误吗
一年多之前 回复

1个回答

我在做 moveit 仿真时 遇到了类似的问题 我觉得得同时在gazebo中仿真 但依旧没有解决问题 那个参数输出全是0 明明有键入惯性矩阵等物理参数了。。。

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