如何用ROS话题输出机器人的关节力矩消息

最近自己在弄moveit和UR5的通信,已经能实现了,但是自己想通过话题以一定频率输出UR机器人每一个关节的力矩消息,请问这个可以实现吗?如果可以又该如何实现呢?

注:自己发现已存在的话题是joint-state,但是只能输出每个关节的位置、速度等信息

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