qq_25267657
弓长木乔的博客
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2018-12-06 13:36 阅读 1.7k

如何用ROS话题输出机器人的关节力矩消息

最近自己在弄moveit和UR5的通信,已经能实现了,但是自己想通过话题以一定频率输出UR机器人每一个关节的力矩消息,请问这个可以实现吗?如果可以又该如何实现呢?

注:自己发现已存在的话题是joint-state,但是只能输出每个关节的位置、速度等信息

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2条回答 默认 最新

  • qq_33056625 qq_33056625 2019-05-16 23:26

    我在做 moveit 仿真时 遇到了类似的问题 我觉得得同时在gazebo中仿真 但依旧没有解决问题 那个参数输出全是0 明明有键入惯性矩阵等物理参数了。。。

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  • qq321qq321 qq321qq321 2020-11-10 22:34

    好像可以,ros里边找见一个力矩的

     

    geometry_msgs/Wrench Message
    File: geometry_msgs/Wrench.msg
    Raw Message Definition
    # This represents force in free space, separated into
    # its linear and angular parts.
    Vector3  force
    Vector3  torque
    
    Compact Message Definition
    geometry_msgs/Vector3 force
    geometry_msgs/Vector3 torque
    autogenerated on Sat, 10 Oct 2020 03:25:58

     

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